系统环境 OpenEuler21.03 

ROS2的版本 ros2-foxy

由于ros2目前还没有相对比较完善的wiki, 因此在这边进行一定的总结

step1: ros2的源码在哪里？

step2: 如何编译ros2的工程

1. 在ros1当中我们使用的catkin进行编译，在ros2当中我们使用colcon进行编译

关于colcon参考的

Bootstrap from source — colcon documentation

$ mkdir colcon-from-source && cd colcon-from-source
$ curl --output colcon.repos https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon.readthedocs.org/main/colcon.repos
$ mkdir src
$ vcs import src < colcon.repos​ # 这行要等很久

由于vcs感觉需要等很久很久，因此部分的包我已经上传到了gitee上面

如果在obs上编译的话，因为obs上面没有pip命令，因此目前所有pip安装的库，都需要进行源码编译

然后第二步，找ros2的官方代码进行编译