文章目录

• • 机械结构
  • 硬件参数
  • 实验支撑
  • • • FPGA基础开发
      • UCOS实验
      • 嵌入式系统实验
      • 综合控制应用实验

 

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本实验箱以全向麦轮车为载体，将ARM和FPGA集成为一个实验平台进行联合实验，使用了更高配置的主控芯片，并引入实时多任务操作系统UCOS，便于学生基于当前实验平台进行更高阶的实验设计和应用开发。

机械结构

1. 结构与材料
   • 铝合金底板
   • 共轴摆式悬挂系统
   • 4mm亚克力固定板
   • 60mm带轴承麦轮*4
2. 物理参数
   • 尺寸267*230mm
   • 重量约2.2kg
   • 负载6kg

硬件参数

1. 芯片
   • 主控芯片：STM32F407IGT6
   • MPU9250姿态传感器
2. 通信接口
   • 1路CAN总线通信接口
   • 2路串口通信接口
   • 1路蓝牙（CC2540）通信接口
   • 1路Zigbee（CC2530）通信接口
   • 2路232通信接口
   • 4路42步进电机驱动接口
3. 核心器件
   • 3000MAH大容量锂电池（4S）
   • 基于CAN总线的大功率直流电机驱动器（100W）
   • MG513编码器减速电机*4（减速比1:30，编码器分辨率22）
   • 麦轮车主控板
4. 配件参数
   • B6AC充电器（支持充放电、最大充电电流6A(80W)，最大放电电流2A(10W)，T型充电头，内置电源适配器、带背光液晶显示器、可充2S/3S/4S/5S/6S锂电池）
   • 铝合金工具箱（55CM37CM22CM）

实验支撑

FPGA基础开发

FPGA GPIO输入输出实验
FPGA TCL脚本实验
FPGA Uart实验
FPGA FSMC接口实验
FPGA SDRAM读写实验
FPGA FIFO实验

UCOS实验

UCOS入门与单任务实验
UCOS任务处理相关实验
UCOS时间管理与软定时器实验
UCOS信号量相关实验
UCOS消息队列实验

嵌入式系统实验

GPIO实验
KEY实验
EXTI实验
DELAY实验
USART实验
PWM实验
ADC实验
RTC实验
DMA实验
TIMER实验

综合控制应用实验

远程监控和巡视
多车编队实验
按照手绘曲线运动
颜色追踪与动作模式识别
动作模式识别与控制实验
运动控制（语音和APP控制）