OpenCV学习笔记16_常用边缘检测算法

2022-10-26 16:30:53

边缘检测

文章目录

- 边缘检测
一、边缘检测的理解
二、常用边缘检测算子
三、结果
四、代码

一、边缘检测的理解

边缘一般是指图像在某一局部强度剧烈变化的区域。强度变化一般有两种情况：
阶跃变化：

像数值从低到高变化，图像从暗到亮

山顶变化：

由暗到亮再到暗，两边较暗，中心突出。

边缘检测实际上是找到两种强度变化的集合。

既然边缘是灰度变化最剧烈的位置，最直观的想法就是求差分(相邻像素点的差值)。

用差分的方法进行边缘检测必须使差分的方向和边缘的方向相垂直，这就需要对图像的不同方向分别进行差分运算，增加了运算量。一般可将边缘分为水平边缘、垂直边缘和对角线边缘。

对于第一种情况：一阶差分的峰值为边缘点，二阶差分的零点为边缘点。

对于第二种情况：一阶差分的零点为边缘点，二阶差分的峰值为边缘点。

二、常用边缘检测算子

1、普通梯度算子：

普通梯度算子也叫正交梯度算子，分别求像素点上方与像素点的梯度和像素点左边与像素点的梯度值。

D x ( m , n ) = f ( m , n ) − f ( m − 1 , n ) Dx\left(m,n\right)=f\left(m,n\right)-f\left(m-1,n\right) Dx(m,n)=f(m,n)−f(m−1,n)

D y ( m , n ) = f ( m , n ) − f ( m , n − 1 ) Dy\left(m,n\right)=f\left(m,n\right)-f\left(m,n-1\right) Dy(m,n)=f(m,n)−f(m,n−1)

D ( m , n ) = ( D x 2 + D y 2 ) D\left(m,n\right)=\sqrt{\left(Dx^2+Dy^2\right)} D(m,n)=(Dx2+Dy2)

左侧算子：
[ 0 0 − 1 1 ] \left[\begin{matrix}\\0&0\\-1&1\\\end{matrix}\right] [0−101]
上侧算子：

[ 0 − 1 0 1 ] \left[\begin{matrix}\\0&-1\\0&1\\\end{matrix}\right] [00−11]

2、Roberts算子：

Roberts算子与普通梯度算子类似，都是取一阶的差分作为梯度，区别在于取值的位置：

D x ( m , n ) = f ( m , n ) − f ( m − 1 , n − 1 ) Dx\left(m,n\right)=f\left(m,n\right)-f\left(m-1,n-1\right) Dx(m,n)=f(m,n)−f(m−1,n−1)

D y ( m , n ) = f ( m − 1 , n ) − f ( m , n − 1 ) Dy\left(m,n\right)=f\left(m-1,n\right)-f\left(m,n-1\right) Dy(m,n)=f(m−1,n)−f(m,n−1)

D ( m , n ) = ( D x 2 + D y 2 ) D\left(m,n\right)=\sqrt{\left(Dx^2+Dy^2\right)} D(m,n)=(Dx2+Dy2)
正对角算子：
[ − 1 0 0 1 ] \left[\begin{matrix}\\-1&0\\0&1\\\end{matrix}\right] [−1001]

斜对角算子：
[ 0 1 − 1 0 ] \left[\begin{matrix}\\0&1\\-1&0\\\end{matrix}\right] [0−110]

3、Prewitt算子：

Prewitt结合了差分与邻域平均的思想，其卷积核如下
水平卷积核：
1 3 ∗ [ − 1 0 1 − 1 0 1 − 1 0 1 ] \frac{1}{3}*\left[\begin{matrix}-1&0&1\\-1&0&1\\-1&0&1\\\end{matrix}\right] 31∗⎣⎡−1−1−1000111⎦⎤

垂直卷积核：

1 3 ∗ [ − 1 − 1 − 1 0 0 0 1 1 1 ] \frac{1}{3}*\left[\begin{matrix}-1&-1&-1\\ 0&0&0\\1&1&1\\\end{matrix}\right] 31∗⎣⎡−101−101−101⎦⎤

4、Sobel算子：

Sobel算子是在Prewitt算子的基础上加入了权值的思想，离像素点越近权值越高。

水平卷积核：
1 5 ∗ [ − 1 0 1 − 2 0 2 − 1 0 1 ] \frac{1}{5}*\left[\begin{matrix}-1&0&1\\ -2&0&2\\-1&0&1\\\end{matrix}\right] 51∗⎣⎡−1−2−1000121⎦⎤

垂直卷积核：

1 5 ∗ [ − 1 − 2 − 1 0 0 0 1 2 1 ] \frac{1}{5}*\left[\begin{matrix}-1&-2&-1\\ 0&0&0\\1&2&1\\\end{matrix}\right] 51∗⎣⎡−101−202−101⎦⎤

5、拉普拉斯算子：

(有点懒，用的以前的blog (- -) )
拉普拉斯变换是工程数学中常用的一种积分变换；
拉普拉斯算子是n维欧几里得空间的一个二阶微分算子；

具有各向同性，对数字图像的一阶导数为：

二阶导数为：

所以拉普拉斯算子为：

拉普拉斯算子四邻域模板如下所示：

八邻域：

卷积的图示：

然后通过滑动卷积核，就可以得到整张图片的卷积结果。

6、LoG算子：

全称为Laplacian of Gaussian，就是高斯拉普拉斯算子，原理为对高斯分布公式进行二阶微分
高斯函数为：
G σ ( x , y ) = 1 2 π σ 2 exp ⁡ ( − x 2 + y 2 2 σ 2 ) G_{\sigma}(x, y)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi \sigma^{2}}} \exp \left(-\frac{x^{2}+y^{2}}{2 \sigma^{2}}\right) Gσ(x,y)=2πσ2 1exp(−2σ2x2+y2)
对其求二次偏导得：
L o G ≜ Δ G σ ( x , y ) = ∂ 2 ∂ x 2 G σ ( x , y ) + ∂ 2 ∂ y 2 G σ ( x , y ) = x 2 + y 2 − 2 σ 2 σ 4 e − ( x 2 + y 2 ) / 2 σ 2 L o G \triangleq \Delta G_{\sigma}(x, y)=\frac{\partial^{2}}{\partial x^{2}} G_{\sigma}(x, y)+\frac{\partial^{2}}{\partial y^{2}} G_{\sigma}(x, y)=\frac{x^{2}+y^{2}-2 \sigma^{2}}{\sigma^{4}} e^{-\left(x^{2}+y^{2}\right) / 2 \sigma^{2}} LoG≜ΔGσ(x,y)=∂x2∂2Gσ(x,y)+∂y2∂2Gσ(x,y)=σ4x2+y2−2σ2e−(x2+y2)/2σ2

直接构造卷积模板的计算量较大，效率较低，
所以一般采用近似的方式，常用近似的5x5的LOG算子：

7、Canny算子：

Canny算子分为四步：图像降噪、计算图像梯度、非极大值抑制、阈值筛选

1.图像降噪

梯度算子本质上是描述图像灰度突出值的算子，所以受到噪声影响很大，因为噪声表现为突出的异常数据点，所以第一步需要降噪，一般使用高斯滤波降噪；

2.计算图像梯度

计算图像梯度能够得到图像的边缘，因为梯度是灰度变化明显的地方，而边缘也是灰度变化明显的地方。当然这一步只能得到可能的边缘。因为灰度变化的地方可能是边缘，也可能不是边缘。这一步就有了所有可能是边缘的集合。
在OpenCV中默认使用Sobel算子作为梯度算子。

3.非极大值抑制

通常灰度变化的地方都比较集中，将局部范围内的梯度方向上，
灰度变化最大的保留下来，其它的不保留，这样可以剔除掉一大部分的点。
将有多个像素宽的边缘变成一个单像素宽的边缘。
这一步的主要目的为瘦边缘，需要结合梯度方向与梯度值来判断；

将梯度分为8个方向，分别为E、NE、N、NW、W、SW、S、SE(这实际上也为像素点)，
其中0代表0度到45度,1代表45度到90度，2代表-90度到-45度，3代表-45度到0度。

像素点P的梯度方向为 θ \theta θ，则像素点P1和P2的梯度线性插值为：

则非极大值抑制的伪代码为：

4.阈值筛选

通过非极大值抑制后，仍然有很多的可能边缘点，
进一步的设置一个双阈值，即低阈值（low），高阈值（high）。
灰度变化大于high的，设置为强边缘像素，低于low的，剔除。
在low和high之间的设置为弱边缘。
进一步判断，如果其领域内有强边缘像素，保留，如果没有，剔除。

OpenCV的函数有两种：
第一种为输入两个不同的互相正交的梯度图:

CV_EXPORTS_W void Canny( InputArray dx, InputArray dy,
                         OutputArray edges,
                         double threshold1, double threshold2,
                         bool L2gradient = false );

InputArray dx：x方向的梯度算子，如sobel算子的x算子；
InputArray dx：y方向的梯度算子，如sobel算子的y算子；
double threshold1,最小阈值,小于此阈值这不为边缘；
double threshold2,最大阈值,大于此阈值为强边缘；

第二种输入为8位灰度图

CV_EXPORTS_W void Canny( InputArray image, OutputArray edges,
                         double threshold1, double threshold2,
                         int apertureSize = 3, bool L2gradient = false );

默认梯度算子为Sobel算子
apertureSize为Sobel算子的大小

三、结果

普通梯度算子(不明显)：

roberts算子：

prewiit算子：

sobel算子：

拉普拉斯算子：

LoG算子：

Canny算子(简单抑制非极大值)：

OpenCV中的Canny算子(插值抑制)：

四、代码

#include <opencv.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;


void Grad(Mat src_gradient,Mat& dst);
void Roberts(Mat src_roberts, Mat& dst);
void Prewiit(Mat src_Prewiit, Mat& dst);
void Sobel(Mat src_sobel, Mat& dst);
void Laplacian(Mat src_lap, Mat& dst);
void LapofGaussi(Mat src_log, Mat& dst, int size,double sigma);
void Canny(Mat src_canny, Mat& dst, int value_low, int value_high);



void main()
{

	Mat src = imread("test.jpg");
	
	//常用7种边缘检测算法
	Mat gray,gradient, roberts, prewiit, sobel, laplacian, LoG, canny,cv_canny;

	Grad(src, gradient);
	Roberts(src, roberts);
	Prewiit(src, prewiit);
	Sobel(src, sobel);
	Laplacian(src, laplacian);
	LapofGaussi(src, LoG,5,1.0);
	Canny(src, canny, 10,100);

	cvtColor(src, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	cv::Canny(gray, cv_canny, 10, 100);


	imshow("src", src);
	imshow("gradient", gradient);
	imshow("prewiit", prewiit);
	imshow("roberts", roberts);
	imshow("sobel", sobel);
	imshow("laplacian", laplacian);
	imshow("canny", canny);
	imshow("cv_canny", cv_canny);
	imshow("LoG", LoG);
	waitKey(0);

}
//普通梯度法
void Grad(Mat src_gradient, Mat& dst)
{
	Mat gauss,gray;
	GaussianBlur(src_gradient, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	Mat dst_x, dst_y;
	Mat out(Size(gray.size()), gray.type());
	dst = out;
	Mat kernel_x = (Mat_<double>(2, 2) << 0, 0, -1, 1);
	Mat kernel_y = (Mat_<double>(2, 2) << 0, -1, 0, 1);
	filter2D(gray, dst_x, -1, kernel_x);
	filter2D(gray, dst_y, -1, kernel_y);

	double s = 0.0;
	int n = gray.cols*gray.rows;

	for (int i = 0 ;i<src_gradient.rows;i++)
	{
		uchar* ptr_x = dst_x.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_y = dst_y.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);

		for (int j = 0; j < src_gradient.cols; j++)
		{

			ptr_dst[j] = sqrt(ptr_x[j]* ptr_x[j] + ptr_y[j]* ptr_y[j]);
			s += ptr_dst[j];

		}

	}

	s = s / n;

// 	for (int i = 0; i < src_gradient.rows; i++)
// 	{
// 		for (int j = 0; j < src_gradient.cols; j++)
// 		{
// 			if (dst.at<uchar>(i, j) >= s)
// 			{
// 				dst.at<uchar>(i, j) = 255;
// 			}
// 
// 		}
// 
// 	}

}

void Roberts(Mat src_roberts, Mat & dst)
{
	Mat gauss, gray;
	GaussianBlur(src_roberts, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(src_roberts, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	Mat dst_x, dst_y;
	Mat out(Size(gray.size()), gray.type());
	dst = out;
	Mat kernel_x = (Mat_<double>(2, 2) << -1, 0, 0, 1);
	Mat kernel_y = (Mat_<double>(2, 2) << 0, -1, 1, 0);
	filter2D(gray, dst_x, -1, kernel_x);
	filter2D(gray, dst_y, -1, kernel_y);
	double s = 0.0;
	int n = src_roberts.cols*src_roberts.rows;

	for (int i = 0; i < src_roberts.rows; i++)
	{
		uchar* ptr_x = dst_x.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_y = dst_y.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);

		for (int j = 0; j < src_roberts.cols; j++)
		{

			ptr_dst[j] = sqrt(ptr_x[j] * ptr_x[j] + ptr_y[j] * ptr_y[j]);
			s += ptr_dst[j];
		}

	}

	s = s / n;

// 	for (int i = 0; i < src_roberts.rows; i++)
// 	{
// 		for (int j = 0; j < src_roberts.cols; j++)
// 		{
// 			if (dst.at<uchar>(i,j)>=s)
// 			{
// 				dst.at<uchar>(i, j) = 255;
// 			}
// 
// 		}
// 
// 	}

}

void Prewiit(Mat src_Prewiit, Mat & dst)
{
	Mat gauss, gray;
	GaussianBlur(src_Prewiit, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	Mat dst_x, dst_y;
	Mat out(Size(gray.size()), gray.type());
	dst = out;
	Mat kernel_x = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0/3, 0, -1.0/3, 1.0 / 3, 0, -1.0 / 3, 1.0 / 3, 0, -1.0 / 3);
	Mat kernel_y = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0 / 3, 1.0/3, 1.0 / 3,0,0,0, -1.0 / 3, -1.0 / 3, -1.0 / 3);
	filter2D(gray, dst_x, -1, kernel_x);
	filter2D(gray, dst_y, -1, kernel_y);

	double s = 0.0;
	int n = gray.cols*gray.rows;

	for (int i = 0; i < src_Prewiit.rows; i++)
	{
		uchar* ptr_x = dst_x.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_y = dst_y.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);

		for (int j = 0; j < src_Prewiit.cols; j++)
		{

			ptr_dst[j] = sqrt(ptr_x[j] * ptr_x[j] + ptr_y[j] * ptr_y[j]);
			s += ptr_dst[j];

		}

	}
	s = s / n;

// 	for (int i = 0; i < src_Prewiit.rows; i++)
// 	{
// 		for (int j = 0; j < src_Prewiit.cols; j++)
// 		{
// 			if (dst.at<uchar>(i, j) >= s)
// 			{
// 				dst.at<uchar>(i, j) = 255;
// 			}
// 
// 		}
// 
// 	}

	
}

void Sobel(Mat src_sobel, Mat & dst)
{
	Mat gauss, gray;
	GaussianBlur(src_sobel, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	Mat dst_x, dst_y;
	Mat out(Size(gray.size()), gray.type());
	dst = out;
	Mat kernel_x = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0 / 5, 0, -1.0 / 3, 2.0 / 5, 0, -2.0 / 5, 1.0 / 3, 0, -1.0 / 3);
	Mat kernel_y = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0 / 5, 2.0 / 5, 1.0 / 5, 0, 0, 0, -1.0 / 5, -2.0 / 5, -1.0 / 5);
	filter2D(gray, dst_x, -1, kernel_x);
	filter2D(gray, dst_y, -1, kernel_y);

	double s = 0.0;
	int n = gray.cols*gray.rows;

	for (int i = 0; i < src_sobel.rows; i++)
	{
		uchar* ptr_x = dst_x.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_y = dst_y.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);

		for (int j = 0; j < src_sobel.cols; j++)
		{

			ptr_dst[j] = sqrt(ptr_x[j] * ptr_x[j] + ptr_y[j] * ptr_y[j]);
			s += ptr_dst[j];

		}

	}

	s = s / n;

// 	for (int i = 0; i < src_sobel.rows; i++)
// 	{
// 		for (int j = 0; j < src_sobel.cols; j++)
// 		{
// 			if (dst.at<uchar>(i, j) >= s)
// 			{
// 				dst.at<uchar>(i, j) = 255;
// 			}
// 
// 		}
// 
// 	}
}

void Laplacian(Mat src_lap, Mat & dst)
{
	Mat gauss, gray;
	GaussianBlur(src_lap, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);


	Mat kernel = (Mat_<double>(3, 3) << 0, -1.0, 0, -1.0, 4, -1.0,0, -1.0, 0);

	filter2D(gray, dst, -1, kernel);

	double s = 0.0;
	double n = gray.cols*gray.rows/4;

	for (int i = 0; i < src_lap.rows; i++)
	{
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);

		for (int j = 0; j < src_lap.cols; j++)
		{

			s += ptr_dst[j];

		}

	}
	s = s / n;

	for (int i = 0; i < src_lap.rows; i++)
		 {
		 	for (int j = 0; j < src_lap.cols; j++)
		 	{
		 		if (dst.at<uchar>(i, j) >= s)
		 		{
		 			dst.at<uchar>(i, j) = 255;
		 		}
		 
		 	}
		 
		 }
}

void LapofGaussi(Mat src_log, Mat & dst,int size, double sigma)
{
	Mat gauss, gray;
	GaussianBlur(src_log, gauss, Size(3, 3), 0.8, 0.8);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);

	double N = (size - 1) / 2;
	double C = -1.0 / (CV_PI*pow(sigma,4));

	Mat kernel = (Mat_<double>(5, 5) << -2, -4, -4, -4, -2,
		-4, 0, 8, 0, -4,
		-4, 8, 24, 8, -4,
		-4, 0, 8, 0, -4,
		-2, -4, -4, -4, -2);

// 	double theta = 0.0;
// 	for (int y = 0;y<size;y++)
// 	{
// 		double* ptr = kernel.ptr<double>(y);
// 
// 		for (int x = 0; x < size; x++)
// 		{
// 
// 			ptr[x] = C*(1.0- (pow((double)x - N, 2) + pow((double)y - N, 2)) / 2.0*sigma*sigma)*exp(-(pow((double)x - N, 2) + pow((double)y - N, 2))/2.0*sigma*sigma);
// 			theta += ptr[x];
// 
// 
// 		}
// 
// 
// 	}
// 	for (int y = 0; y < size; y++)
// 	{
// 		double* ptr = kernel.ptr<double>(y);
// 
// 		for (int x = 0; x < size; x++)
// 		{
// 
// 			ptr[x] /= theta;
// 			
// 
// 
// 		}
// 
// 
// 	}





	filter2D(gray, dst, -1, kernel);




}

void Canny(Mat src_canny, Mat & dst_canny,int value_low,int value_high)
{
	Mat gauss, gray,dst;
	//第一步噪声处理
	GaussianBlur(src_canny, gauss, Size(3, 3), 1, 1);
	cvtColor(gauss, gray, COLOR_BGR2GRAY);
	Mat dst_x(src_canny.rows,src_canny.cols,CV_32FC1), dst_y(src_canny.rows, src_canny.cols, CV_32FC1);
	Mat out(Size(gray.size()), gray.type());
	dst = out;
	dst_canny = cv::Mat::zeros(src_canny.rows,src_canny.cols,CV_8UC1);
	//第二步Sobel算子检测边缘
	Mat kernel_x = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0 / 5, 0, -1.0 / 3, 2.0 / 5, 0, -2.0 / 5, 1.0 / 3, 0, -1.0 / 3);
	Mat kernel_y = (Mat_<double>(3, 3) << 1.0 / 5, 2.0 / 5, 1.0 / 5, 0, 0, 0, -1.0 / 5, -2.0 / 5, -1.0 / 5);
	filter2D(gray, dst_x, -1, kernel_x);
	filter2D(gray, dst_y, -1, kernel_y);


	for (int i = 0; i < src_canny.rows; i++)
	{
		uchar* ptr_x = dst_x.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_y = dst_y.ptr<uchar>(i);
		uchar* ptr_dst = dst.ptr<uchar>(i);
		for (int j = 0; j < src_canny.cols; j++)
		{
			
			ptr_dst[j] = sqrt(ptr_x[j] * ptr_x[j] + ptr_y[j] * ptr_y[j]);

		}

	}


	dst_x.convertTo(dst_x, CV_32FC1, 1.0 / 255);
	dst_y.convertTo(dst_y, CV_32FC1, 1.0 / 255);
	Mat mag, angle;
	//计算梯度幅度与梯度方向
	//转极坐标函数，可计算r与theta
	cartToPolar(dst_x, dst_y, mag, angle, 1);
	
	for (int i = 0; i < src_canny.rows; i++)
	{
		for (int j = 0; j < src_canny.cols; j++)
		{
			double value = angle.at<float>(i, j);
			if ((value <= 22.5 && value> -22.5) || (value >= 157.5 && value < -157.5))
			{
				angle.at<float>(i, j) = 0;//0度
			}
			if ((value <= 67.5 && value > 22.5) || (value < -112.5 && value >= -157.5))
			{
				angle.at<float>(i, j) = 45;//45度
			}
			if ((value > 67.5 && value <= 112.5) || (value < -67.5 && value >= -112.5))
			{
				angle.at<float>(i, j) = 90;//90度
			}
			if ((value > 112.5 && value < 157.5) || (value < -112.5 && value >= -157.5))
			{
				angle.at<float>(i, j) = 135;//135度
			}

		}
	}

	
	//简单讨论一下四个梯度方向的非极大值抑制
	for (int i = 1; i < src_canny.rows-1; i++)
	{
		for (int j = 1; j < src_canny.cols-1; j++)
		{
			uchar t = dst.at<uchar>(i, j);
			uchar a = dst.at<uchar>(i-1, j);
			uchar b = dst.at<uchar>(i+1, j);
			uchar c = dst.at<uchar>(i, j-1);
			uchar d = dst.at<uchar>(i, j+1);
			uchar e = dst.at<uchar>(i + 1, j+1);
			uchar f = dst.at<uchar>(i - 1, j - 1);
			uchar g = dst.at<uchar>(i - 1, j + 1);
			uchar h = dst.at<uchar>(i + 1, j - 1);
			double value = angle.at<float>(i, j);
			if (dst.at<uchar>(i, j) <= value_low)
			{
				dst_canny.at<uchar>(i, j) = 0;
			}
// 			if (dst.at<uchar>(i, j) >= value_low )
// 			{
// 				if (dst.at<uchar>(i, j) <= value_high)//弱边
// 				{

					if (value == 135 && t == std::max(std::max(t, g), h))//梯度方向为135度
					{
						dst_canny.at<uchar>(i,j) = t;
					}
					if (value == 90 && t == std::max(std::max(t, a), b))//梯度方向为90度
					{
						dst_canny.at<uchar>(i, j) = t;
						
					}
					if (value == 45 && t == std::max(std::max(t, e), f))//梯度方向为45度
					{
						dst_canny.at<uchar>(i, j) = t;
						
					}
					if (value == 0 && t == std::max(std::max(t, c), d))//梯度方向为0度
					{
						dst_canny.at<uchar>(i, j) = t;						
					}
					

				/*}*/
				
				

				

			/*}*/
		}

	}
//双阈值处理有点问题
	for (int i = 0 ; i< src_canny.rows;i++)
	{
		for (int j = 0; j < src_canny.cols; j++)
		{
			uchar t = dst.at<uchar>(i, j);
			if (dst_canny.at<uchar>(i, j) >= value_low)
			{
				dst_canny.at<uchar>(i, j) = 255;
// 				if (dst_canny.at<uchar>(i, j) >= value_high)//强边
// 				{
// 					
// 					for (int n = 3 ;n > 0 ;n--)
// 					{
// 						for (int m = 3; m > 0; m--)
// 						{
// 							if ((i > 0 && j > 0) && (i <src_canny.rows-1 && j<src_canny.cols-1))
// 							{
// 							
// 								uchar k = dst_canny.at<uchar>(i - n + 2, j - m + 2);
// 								if (k >= 0 && k < value_high)
// 								{
// 									dst_canny.at<uchar>(i - n + 2, j - m + 2) = 255;
// 								}
// 							}
// 						}
// 
// 					}
// 					
// 				}
// // 				if (dst_canny.at<uchar>(i, j) <= value_high)//弱边
// // 				{
// // 					dst_canny.at<uchar>(i, j) = 127;
// // 
// // 				}
			}
			else
			{
				dst_canny.at<uchar>(i, j) = 0;
			}

		}

	}


}

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