转自https://blog.csdn.net/mabingyao/article/details/104695506

4、Apollo开源模块讲解-3

一个表从overview角度了解Apollo1.0—3.0
本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人

四层整体框架：
（1）最底层：Reference vehicle platform——线控的车
（2）硬件层：computing unit计算平台+sensor+HMI Device与人交互的部分+black box记录一些信息
（3）软件层：real time Linux kernal +ROS（消息池）+关键技术
（4）云端：与云端交互

版本号	适用场景	整体框架	应用
Apollo 1.0	循迹自动驾驶：车沿人已经走过的轨迹驾驶
Apollo 1.5	定车道自动驾驶：不变车道的情况下自动驾驶
Apollo 2.0	简单城市道路驾驶：白天和夜晚的简单城市道路
Apollo 2.5	高速场景，低成本
Apollo 3.0	给出量产解决方案，量产安全套件，量产解决方案套件，迈出量产第一步		无人作业小车新石器AX1已实现量产，小度车载OS，并首次发布了车载语义开放平台