ROS_Kinetic_08 ROS的集成开发环境(IDEs)之使用Eclipse
ROS支持的IDEs比较丰富，这里以Eclipse为例介绍一下。
具体内容参考：http://wiki.ros.org/IDEs
选择适合自己的IDE。
1 重新导入shell环境
例如，将eclipse的eclipse.desktop中的Exec=eclipse替换为
bash -i -c "eclipse"。重点看英文wiki。
2 安装Eclipse
可以直接安装也可以参考英文wiki手动下载对于版本安装。
* eclipse-jdt Java Development Tools
* eclipse-pde Plug-in Development Tools
* eclipse-cdt C/C++ Development Tools
这里，我们直接安装
~$ sudo apt-get install eclipse-cdt
~$ sudo apt-get install eclipse-pydev
3 Catkin
运行下面命令：
~/catkin_ws$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project
4 Python
~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project
5 将工程导入到Eclipse中
这里我们以catkin_ws为例。
File --> Import -->Existing projects into workspace
需要特别注意英文wiki中提到的，如：
* bash -i -c "eclipse"
* CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]
6 在Eclipse中编译工程
环境配置：
使用CTRL-B或Project --> Build project编译。编译成功可见下图。
7 在Eclipse中运行调试可执行文件
补充一个小海龟的例子：
如果终端没有启动roscore。
点击run：
[31m[ERROR] [1464056637.962700235]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...[0m
开启新终端，运行roscore：
-End-