STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析

一、前言

学习了CAN通讯,底层的东东CAN控制器已经帮你处理完成,也就是CAN通讯协议已经做好,你按协议格式往对应的位扔数据发送就好,所以使用CAN通讯,我们只需要去关心制定发送的数据间的协议,也就是给每个数据加上有标识符的协议。如下图所示的CAN通讯发送数据的数据帧,Arbitration Field即是具有优先级的标识ID,Data Field即是要发送的数据,Arbitration FieldData Field就是我们关注的重点,因为CAN通讯协议里边这些发送出来的标识ID并不代表节点的地址,数据是以广播形式发送出来,每个节点都是可以接收,至于接收到的数据是不是想要的?就需要对这些标识的ID进行筛选和过滤,再去提取数据。

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析

二、CAN 通讯接收过滤器的分析

首先我们看下要配置发送数据的结构,如下所示。我们发送的Arbitration Field标识即是CanTxMsg.StdId,接收则会先过滤标识ID过滤处理后,再去提取发送的的CanTxMsg.Data。如果不是设定的标识ID,接收则不会去读取数据,到底接收方是怎样去过滤处理的。

typedef struct
{
  uint32_t StdId;    //11位 标准帧ID即Arbitration Field
  uint32_t ExtId;    //29位 扩展帧ID
  uint8_t IDE;       //1位  O:标准帧,1:扩展帧
  uint8_t RTR;       //1位  0:数据帧,1:远程帧
  uint8_t DLC;       //4位  发送的数据的长度
  uint8_t Data[8];   //8位  发送的数据即Data Field
} CanTxMsg;

因为STM32在非互联网型产品中CAN控制器提供了14个位宽可变、可配置的过滤器组(13~0),每个过滤器组x由2个32位寄存器,CAN_FxR0和CAN_FxR1组成,而1个过滤器组的位宽设置可以分成四种工作模式,工作模式取决于两个寄存器FBMxFSCx的设置,如下图所示:

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析


看到过滤器的四种工作模式,工作模式中标识符屏蔽列表模式,如何去理解,举个例子,假如我们发送的标识IDCanTxMsg.StdId是0x000~0x00f,接收过滤先用标识符屏蔽模式来过滤标识的ID,如下所示:

 ID  :     000 0000 0000 xxxx              
 屏蔽 :     111 1111 1111 0000 
  

x代表0或者1都是可以通过,0000到1111的任意组合,这样就可以过滤出0x000~0x00f的数据的,所以屏蔽的意思就是让某个范围的标识符ID可以通过,目的是过滤出一组标志符。那么如果想过滤出一个数据0x003,用标识符屏蔽模式实现方式如下,

 ID  :     000 0000 0000 0011              
 屏蔽 :     111 1111 1111 1111 
  

如果接收过滤使用标识符列表模式来过滤标识ID,如下所示,

 ID  :    000 0000 0001 
 ID  :    000 0000 0010

这种模式只能过滤出两个ID,即0x001,0x002,所以列表的意思就是要去罗列想要的标识ID后跟发送过来的CanTxMsg.StdId进行校对,如果是则去接收数据,不是则过滤掉数据,标识符列表模式目的是过滤出一个标志符ID

三、CAN 接收过滤器的四种工作模式的程序配置

1、32位标识符屏蔽模式

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析


假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId范围为0x010~0x01f

ID      : 0000 001x xxx0 0000 0000 0000 0000 0000  //分别对应CAN_FxR1高16位、CAN_FxR1低16位
屏蔽    : 1111 1110 0001 1111 1111 1111 1111 1111  //分别对应CAN_FxR2高16位、CAN_FxR2低16位

程序配置如下:

CAN_RxFilerconfig(0,CANRX32IDMASK);                                      //32位标识符屏蔽模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
  CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum;	               //过滤器号0~13可选
   if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽
   }
    //标识符寄存器FxR1
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x010<<5;                  //32位ID,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;                     //低16位
   //屏蔽寄存器FxR2
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xfe1f;                //32位MASK,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;                 //低16位
	
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;  //过滤器0关联到FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                //激活过滤器0

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			               //滤波器初始化
} 

2、32位标识符列表模式

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析


假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId为0x011和0x012两个。

ID      : 0000 0010 0010 0000 0000 0000 0000 0000  //分别对应CAN_FxR1高16位、CAN_FxR1低16位  //0x011
屏蔽    : 0000 0010 0100 1111 1111 1111 1111 1111  //分别对应CAN_FxR2高16位、CAN_FxR2低16位  //0x012

程序配置如下:

CAN_RxFilerconfig(0,CANRX32IDLIST);                                      //32位标识符列表模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
  CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum;	               //过滤器号0~13可选
   if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽
   }
    //标识符寄存器FxR1
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x011<<5;                  //32位ID,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;                     //低16位
   //屏蔽寄存器FxR2
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x012<<5;              //32位MASK,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;                 //低16位
	
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;  //过滤器0关联到FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                //激活过滤器0

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			               //滤波器初始化
} 

3、16位标识符屏蔽模式

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析


假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId范围为0x0100x01f,0x0000x00f。

ID      : 0000 001x xxx0 0000  //分别对应CAN_FxR1低16位  CAN_FilterIdLow
屏蔽    : 1111 1110 0001 1111  //分别对应CAN_FxR1高16位  CAN_FilterIdHigh

ID      : 0000 000x xxx0 0000  //分别对应CAN_FxR2低16位  CAN_FilterMaskIdLow
屏蔽    : 1111 1110 0001 1111  //分别对应CAN_FxR2高16位  CAN_FilterMaskIdHigh

程序配置如下:

CAN_RxFilerconfig(0,CANRX16IDMASK);                                      //16位标识符屏蔽模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
  CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum;	               //过滤器号0~13可选
   if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽
   }
    //标识符寄存器FxR1
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0xfe1f;                    //32位ID,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x010<<5;                   //低16位
   //屏蔽寄存器FxR2
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xfe1f;                //32位MASK,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x000<<5;               //低16位
	
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;  //过滤器0关联到FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                //激活过滤器0

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			               //滤波器初始化
} 

4、16位标识符列表模式

STM32之CAN通讯接收过滤器过滤分析


假如要发送的标示符IDCanTxMsg.StdId 有0x010,0x01f,0x001,0x00f四个。

ID      : 0000 0010 0000 0000  //分别对应CAN_FxR1低16位  CAN_FilterIdLow  //0x010
ID      : 0000 0011 1110 0000  //分别对应CAN_FxR1高16位  CAN_FilterIdHigh //0x01f

ID      : 0000 0000 0010 0000  //分别对应CAN_FxR2低16位  CAN_FilterMaskIdLow //0x001
ID      : 0000 0001 1110 0000  //分别对应CAN_FxR2高16位  CAN_FilterMaskIdHigh //0x00f

程序配置如下:

CAN_RxFilerconfig(0,CANRX16IDLIST);                                      //16位标识符列表模式
void CAN_RxFilerconfig(u8 FilterNum,u8 FilterMode)
{
  CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=FilterNum;	               //过滤器号0~13可选
   if(FilterMode==CANRX32IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX32IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;    //32位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDMASK)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	   //标识符屏蔽模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽 
   }
   else if(FilterMode==CANRX16IDLIST)
   {
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; 	   //标识符列表模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;    //16位宽
   }
    //标识符寄存器FxR1
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x01f<<5;                  //32位ID,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x010<<5;                   //低16位
   //屏蔽寄存器FxR2
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00f<<5;              //32位MASK,高16位
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x001<<5;               //低16位
	
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;  //过滤器0关联到FIFO0
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;                //激活过滤器0

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			               //滤波器初始化
} 
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