预备知识  

先证明两个性质 

1. 对坐标轴求导 等于角速度×他自己

1.

 

2.矢量求导

 

 

 

3.

 开始证明

 

 m矢量是切线单位向量

 

重点要理解公式（3.3）

 

 

 

 

Vr 的方向是和*向量r的变化有关
整体而言是Vi＝Vr+Ω×r
Ωxr就是沿着小圆切向的
式子表示静系和动系见速度的变化关系
Vi，Vr 

r是*向量
r的单位向量在求导中也是会变的
Vr 和r 方向不一定相同
如果在Ω轴如果有的话分量，两者的z分量就相等

 

 

 此处的 dr/dt  和 本图中dot hat  r_o‘  是一样的

 

 随后 再用 矢量求导  把Ω提出来即可