基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

转自:http://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2012/12/19/zed_webcam_lab1.html

一直想把USB摄像头接到Zedboard上,搭建一个简易视频监控系统方便后续做视频处理。Xilinx官方给出了一个Webcam摄像头监控的例子,跑的是linaro,不知道是我的SD卡问题还是摄像头的问题,播放视频的时候总是会很卡,而且突然系统就死掉了。还是很喜欢自己动手,能学到新东西。Digilent官方给的OOB设计,那个精简的linux足够做简单的linux开发了,而且OOB设计中USB驱动和V4L(Video for Linux)都提供好了。这几天找了一些的V4L的资料,完成了摄像头的单帧图片采集,接下来要做的是QT界面显示和视频流的显示了,最终的计划是完成视频采集、编码、存储和以太网传输。希望能有时间和精力完成这么多。先把这几天的做的东西整理出来和大家分享。为了方便大家对程序的理解,先简单介绍一下linux下的V4L2的一些知识,然后再详细介绍V4L2编程。

更多更新请关注我的博客:@超群天晴 http://www.cnblogs.com/surpassal/

相关阅读 :

(原创)基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集

(原创)基于ZedBoard的Webcam设计(二):USB摄像头图片采集+QT显示

(原创)基于ZedBoard的Webcam设计(三):视频的采集和动态显示

(原创)基于ZedBoard的Webcam设计(四):MJPG编码和AVI封装

(原创)基于ZedBoard的Webcam设计(五):x264编码在zedboard上的实现(软编码)

硬件平台:Digilent ZedBoard + USB 摄像头

开发环境:Windows XP 32 bit + Wmare 8.0 + Ubuntu 10.04 + arm-linux-xilinx-gnueabi交叉编译环境

Zedboard linux: Digilent OOB Design 

一、一些知识

1、V4L和V4L2。

V4L是Linux环境下开发视频采集设备驱动程序的一套规范(API),它为驱动程序的编写提供统一的接口,并将所有的视频采集设备的驱动程序都纳入其的管理之中。V4L不仅给驱动程序编写者带来极大的方便,同时也方便了应用程序的编写和移植。V4L2是V4L的升级版,由于我们使用的OOB是3.3的内核,不再支持V4L,因而编程不再考虑V4L的api和参数定义。

2、YUYV与RGB24

RGB是一种颜色的表示法,计算机中一般采用24位来存储,每个颜色占8位。YUV也是一种颜色空间,为什么要出现YUV,主要有两个原因,一个是为了让彩色信号兼容黑白电视机,另外一个原因是为了减少传输的带宽。YUV中,Y表示亮度,U和V表示色度,总之它是将RGB信号进行了一种处理,根据人对亮度更敏感些,增加亮度的信号,减少颜色的信号,以这样“欺骗”人的眼睛的手段来节省空间。YUV到RGB颜色空间转换关系是:

R = Y + 1.042*(V-128);
G = Y - 0.34414*(U-128) - 0.71414*(V-128);
B = Y + 1.772*(U-128);

YUV的格式也很多,不过常见的就是422、420等。YUYV就是422形式,简单来说就是,两个像素点P1、P2本应该有Y1、U1、V1和Y2、U2、V2这六个分量,但是实际只保留Y1、U1、Y2、V2。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

图1 YUYV像素

二、应用程序设计

先定义一些宏和结构体,方便后续编程

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 #define  TRUE    1
2 #define FALSE 0
3
4 #define FILE_VIDEO "/dev/video0"
5 #define BMP "/usr/image_bmp.bmp"
6 #define YUV "/usr/image_yuv.yuv"
7
8 #define IMAGEWIDTH 640
9 #define IMAGEHEIGHT 480
10
11 static int fd;
12 static struct v4l2_capability cap;
13 struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
14 struct v4l2_format fmt,fmtack;
15 struct v4l2_streamparm setfps;
16 struct v4l2_requestbuffers req;
17 struct v4l2_buffer buf;
18 enum v4l2_buf_type type;
19 unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3];
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

其中

#define FILE_VIDEO     "/dev/video0"

是要访问的摄像头设备,默人都是/dev/video0

#define BMP          "/usr/image_bmp.bmp"
#define YUV "/usr/image_yuv.yuv"

是采集后存储的图片,为了方便测试,这里将直接获取的yuv格式数据也保存成文件,可以通过yuvviewer等查看器查看。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
static   int      fd;
static struct v4l2_capability cap;
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
struct v4l2_format fmt,fmtack;
struct v4l2_streamparm setfps;
struct v4l2_requestbuffers req;
struct v4l2_buffer buf;
enum v4l2_buf_type type;
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

这些结构体的定义都可以从/usr/include/linux/videodev2.h中找到定义,具体含义在后续编程会做相应解释。

#define  IMAGEWIDTH    640
#define IMAGEHEIGHT 480

为采集图像的大小。

定义一个frame_buffer,用来缓存RGB颜色数据

unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3]

这些宏和定义结束后,就可以开始编程配置摄像头并采集图像了。一般来说V4L2采集视频数据分为五个步骤:首先,打开视频设备文件,进行视频采集的参数初始化,通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;其次,申请若干视频采集的帧缓冲区,并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间,便于应用程序读取/处理视频数据;第三,将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队,并启动视频采集;第四,驱动开始视频数据的采集,应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区,处理完后,将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列,循环往复采集连续的视频数据;第五,停止视频采集。在本次设计中,定义了三个函数实现对摄像头的配置和采集。

int init_v4l2(void);
int v4l2_grab(void);
int close_v4l2(void);

同时由于采集到的图像数据是YUYV格式,需要进行颜色空间转换,定义了转换函数。

int yuyv_2_rgb888(void);

下面就详细介绍这几个函数的实现。

1、初始化V4l2

(1)打开视频。linux对摄像头的访问和普通设备一样,使用open函数就可以,返回值是设备的id。

1 if ((fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR)) == -1)
2 {
3 printf("Error opening V4L interface\n");
4 return (FALSE);
5 }

(2)读video_capability中信息。通过调用IOCTL函数和接口命令VIDIOC_QUERYCAP查询摄像头的信息,结构体v4l2_capability中有包括驱动名称driver、card、bus_info、version以及属性capabilities。这里我们需要检查一下是否是为视频采集设备V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE以及是否支持流IO操作V4L2_CAP_STREAMING。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1)
2 {
3 printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",FILE_VIDEO);
4 return (FALSE);
5 }
6 else
7 {
8 printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
9 printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
10 printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
11 printf("version:\t%d\n",cap.version);
12 printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities);
13
14 if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)
15 {
16 printf("Device %s: supports capture.\n",FILE_VIDEO);
17 }
18
19 if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING)
20 {
21 printf("Device %s: supports streaming.\n",FILE_VIDEO);
22 }
23 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

(3)列举摄像头所支持像素格式。使用命令VIDIOC_ENUM_FMT,获取到的信息通过结构体v4l2_fmtdesc查询。这步很关键,不同的摄像头可能支持的格式不一样,V4L2可以支持的格式很多,/usr/include/linux/videodev2.h文件中可以看到。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
1 fmtdesc.index=0;
2 fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
3 printf("Support format:\n");
4 while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
5 {
6 printf("\t%d.%s\n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
7 fmtdesc.index++;
8 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

(4)设置像素格式。一般的USB摄像头都会支持YUYV,有些还支持其他的格式。通过前一步对摄像头所支持像素格式查询,下面需要对格式进行设置。命令为VIDIOC_S_FMT,通过结构体v4l2_format把图像的像素格式设置为V4L2_PIX_FMT_YUYV,高度和宽度设置为IMAGEHEIGHT和IMAGEWIDTH。一般情况下一个摄像头所支持的格式是不可以随便更改的,我尝试把把一个只支持YUYV和MJPEG的摄像头格式改为RGB24或者JPEG,都没有成功。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
2 fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
3 fmt.fmt.pix.height = IMAGEHEIGHT;
4 fmt.fmt.pix.width = IMAGEWIDTH;
5 fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
6
7 if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1)
8 {
9 printf("Unable to set format\n");
10 return FALSE;
11 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

为了确保设置的格式作用到摄像头上,再通过命令VIDIOC_G_FMT将摄像头设置读取回来。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 if(ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -1)
2 {
3 printf("Unable to get format\n");
4 return FALSE;
5 }
6 {
7 printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
8 printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n",fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF,(fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
9 printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
10 printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
11 printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);
12 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

完整的初始化代码如下:

2、图像采集

(1)申请缓存区。使用参数VIDIOC_REQBUFS和结构体v4l2_requestbuffers。v4l2_requestbuffers结构中定义了缓存的数量,系统会据此申请对应数量的视频缓存。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
1 req.count=4;
2 req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
3 req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
4 if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req)==-1)
5 {
6 printf("request for buffers error\n");
7
8 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

(2)获取每个缓存的信息,并mmap到用户空间。定义结构体

struct buffer
{
void * start;
unsigned int length;
} * buffers;

来存储mmap后的地址信息。需要说明的是由于mmap函数定义时返回的地址是个void *,因而这里面的start也是个 void *。实际地址在运行的时候会自动分配。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++)
2 {
3 buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
4 buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
5 buf.index = n_buffers;
6 //query buffers
7 if (ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1)
8 {
9 printf("query buffer error\n");
10 return(FALSE);
11 }
12
13 buffers[n_buffers].length = buf.length;
14 //map
15 buffers[n_buffers].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ |PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
16 if (buffers[n_buffers].start == MAP_FAILED)
17 {
18 printf("buffer map error\n");
19 return(FALSE);
20 }
21 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

(3) 之后就可以开始采集视频了。使用命令VIDIOC_STREAMON。

1 type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
2 ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);

(4)取出缓存中已经采样的缓存。使用命令VIDIOC_DQBUF。视频数据存放的位置是buffers[n_buffers].start的地址处。

1 ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);

完整的采集代码:

3、YUYV转RGB24

由于摄像头采集的数据格式为YUYV,为了方便后续设计,需要转变为RGB24,并将转换完成的数据存储到frame_buffer中。值得一提的是,由于定义的时候buffers[index].start是个void *,没有办法进行+1这样的操作,需要强制转换为

char * pointer
pointer = buffers[0].start

由于后续RGB的数据要存储到BMP中,而BMP文件中颜色数据是“倒序”,即从下到上,从左到右,因而在向frame_buffer写数据时是从最后一行最左测开始写,每写满一行行数减一。

4、停止采集和关闭设备

使用命令VIDIOC_STREAMOFF停止视频采集,并关闭设备。

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 int close_v4l2(void)
2 {
3 ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type);
4 if(fd != -1)
5 {
6 close(fd);
7 return (TRUE);
8 }
9 return (FALSE);
10 }
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

5、主函数

需要把我们采集到图像数据存储成图片,为了方便调试,先将原始的数据存储为yuv格式文件,再将转换成RGB后的数据存储为BMP。定义BMP头结构体

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
 1 typedef struct tagBITMAPFILEHEADER{
2 WORD bfType; // the flag of bmp, value is "BM"
3 DWORD bfSize; // size BMP file ,unit is bytes
4 DWORD bfReserved; // 0
5 DWORD bfOffBits; // must be 54
6
7 }BITMAPFILEHEADER;
8
9
10 typedef struct tagBITMAPINFOHEADER{
11 DWORD biSize; // must be 0x28
12 DWORD biWidth; //
13 DWORD biHeight; //
14 WORD biPlanes; // must be 1
15 WORD biBitCount; //
16 DWORD biCompression; //
17 DWORD biSizeImage; //
18 DWORD biXPelsPerMeter; //
19 DWORD biYPelsPerMeter; //
20 DWORD biClrUsed; //
21 DWORD biClrImportant; //
22 }BITMAPINFOHEADER;
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

完整的主函数

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
//@超群天晴
//http://www.cnblogs.com/surpassal/
int main(void)
{ FILE * fp1,* fp2; BITMAPFILEHEADER bf;
BITMAPINFOHEADER bi; fp1 = fopen(BMP, "wb");
if(!fp1)
{
printf("open "BMP"error\n");
return(FALSE);
} fp2 = fopen(YUV, "wb");
if(!fp2)
{
printf("open "YUV"error\n");
return(FALSE);
} if(init_v4l2() == FALSE)
{
return(FALSE);
} //Set BITMAPINFOHEADER
bi.biSize = 40;
bi.biWidth = IMAGEWIDTH;
bi.biHeight = IMAGEHEIGHT;
bi.biPlanes = 1;
bi.biBitCount = 24;
bi.biCompression = 0;
bi.biSizeImage = IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3;
bi.biXPelsPerMeter = 0;
bi.biYPelsPerMeter = 0;
bi.biClrUsed = 0;
bi.biClrImportant = 0; //Set BITMAPFILEHEADER
bf.bfType = 0x4d42;
bf.bfSize = 54 + bi.biSizeImage;
bf.bfReserved = 0;
bf.bfOffBits = 54; v4l2_grab();
fwrite(buffers[0].start, 640*480*2, 1, fp2);
printf("save "YUV"OK\n"); yuyv_2_rgb888();
fwrite(&bf, 14, 1, fp1);
fwrite(&bi, 40, 1, fp1);
fwrite(frame_buffer, bi.biSizeImage, 1, fp1);
printf("save "BMP"OK\n"); fclose(fp1);
fclose(fp2);
close_v4l2(); return(TRUE);
}
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

 三、PC测试

程序编写完后,可以先在PC上做测试(实际整个调试过程都是在PC上,直道最后PC上能实现功能再挪到ZedBoard上的)。PC上测试的结果

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

在/usr目录下可以查看到采集到的图片

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

四、Zedboard测试

PC上测试OK后,可以“挪”到ZedBoard上了。使用arm-xilinx-linux交叉编译环境对源文件进行交叉编译,将生成的可执行文件拷贝到ZedBoard上运行即可。

使用命令

arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc v4l2grab.c -o zed-camera

对程序进行编译,编译通过后将生成的可执行文件zed-camera拷贝到到ZedBoard上,并将USB摄像头连接到ZedBoard上,通过命令

ls /dev 

查看dev目录下的是否有video0设备。如果有,可以运行可执行文件了。在运行前我比较习惯获得可执行文件的权限,使用命令

chmod +x zed-camera

参数+x的意思是这个文件对于当前用户是可执行的。也可以使用

chmod 777 zed-camera

这样所有用户都有读写执行的权限。使用命令

./zed-camera

执行可执行程序,程序运行,并输出以下信息:

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】
zynq> ./zed-camera
[ 318.290000] usb 1-1.3: reset high-speed USB device number 3 using xusbps-ehci driver: uvcvideo
card: UVC Camera (046d:0825)
bus_info: usb-xusbps-ehci.0-1.3
version: 197376
capabilities: 4000001
Device /dev/video0: supports capture.
Device /dev/video0: supports streaming.
Support format:
1.YUV 4:2:2 (YUYV)
2.MJPEG
fmt.type: 1
pix.pixelformat: YUYV
pix.height: 480
pix.width: 640
pix.field: 1
init /dev/video0 [OK]
grab yuyv OK
save /usr/image_yuv.yuv OK
change to RGB OK
save /usr/image_bmp.bmp OK
基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

可以看到我使用的USB摄像支持YUYV和MJPEG两种格式。我也试过其他USB摄像头,大部分都只支持YUYV而不支持MJPEG或者RGB24。

采集到的图片默认是在/usr目录下的,将其拷贝出来

cp /usr/image* /mnt

再PC上查看,效果还不错

基于ZedBoard的Webcam设计(一):USB摄像头(V4L2接口)的图片采集【转】

=============================

完整工程和代码:lab_v4l2_yuyv.zip

可以指定任意分辨率摄像头的代码:v4l2grab_Anysize.rar 《感谢@jiaquwang分享》

上一篇:[RxJS] Creation operators: interval and timer


下一篇:小tips:JS语法之标签(label)