1. 配置源
按照我以前的博客配置或者按照wiki上的配置。
2.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果提示：
gpg: failed to start the dirmngr '/usr/bin/dirmngr': 没有那个文件或目录
gpg: connecting dirmngr at '/tmp/apt-key-gpghome.ob1kozLqUn/S.dirmngr' failed: 没有那个文件或目录
sudo apt-cache search -n dirmngr
dirmngr - GNU privacy guard - network certificate management service
安装它
sudo apt-get install dirmngr
再次set up key 即可
4. 更新
sudo apt-get update
5. 安装
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full