大家好，我是小智，目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法，仿真是非常重要的，最常用的仿真软件就是gazebo了。
小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo，就是用的自己几年前的烂显卡，但是效果依然很不错。
但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题，主要原因有两个：
**原因1：**如果是卡的打不开，基本是网络问题了，gazebo需要下载一些模型，因为在国外比较卡，所以大家*即可，如果不知道如何*的，可以加入qq群：，群里会放模型的压缩包，直接解压即可。
**原因2：**电脑本卡，其实很多时候是因为使用了电脑的显卡运行gazebo，导致电脑卡顿，今天小智就给大家说一下，怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真，最终实验效果打满分。
一、电脑装了显卡是不是gazebo就跑在了显卡上？
答案不是
当我们安装系统时，针对nvidia的显卡系统默认安装的驱动是Nouveau（开源的nvidia显卡驱动），性能和计算自然是比不上nvidia专有的驱动，gazebo也无法使用这个驱动，只能在cpu上运行，自然会比较卡。
二、那该怎么解决呢？
安装对应的驱动即可，安装方法如下：
1.检查显卡型号
使用命令
#lshw显示系统硬件，-c是筛选class，dispaly是和显示相关的。
lshw -c display
可以看到小智这里是垃圾的GeForce MX150~
2.查找对应的显卡驱动
对应着型号选择，然后搜索下载就可以了~
下载之后是这样一个文件,后缀为.run
3.卸载电脑上原有的驱动（如果没有可以跳过）
使用指令
下面两个都可以试一试
sudo apt-get autoremove --purge nvidia*
sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
4.禁用掉系统的Nouveau驱动
小智扩展：linux系统中有个叫做黑名单的东西，如果某个模块在黑名单中，系统就会禁止这个模块装入内核中，该配置文件在
/etc/modprobe.d/中。
禁用默认驱动操作指令
查看nouveau驱动状态： lsmod | grep nouveau
修改前要有备份的好习惯： sudo cp /etc/modprobe.d/blacklist.conf /etc/modprobe.d/blacklist.conf_backup
编辑黑名单：sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
最后一行加入两句话：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
5.安装新的驱动
完成上一步，记一下刚刚下载的驱动所放的目录。然后记得重启电脑，重启完成后，不用登录。直接按快捷键CTRL+ALT+F1或者CTRL+ALT+F2进入tty，先输入你的用户名，然后输入密码。接下来就进入你下载的驱动目录。运行下面的指令安装：
# 文件名字可能不一样，不要照抄
sudo bash NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run
输入密码，然后等待加载一下
加载完成会出现大概这样子的界面，跟着next回车就行：
安装完成后再次重启~
6.测试是否安装成功
一行指令搞定
nvidia-smi
7.再次运行gazebo
小智运行的是上次的仿真。
接下来再使用nvidia-smi指令，就会看到多出一个gzserver和gzclient，再拖拽一下gazebo，就会感觉特比的丝滑~
三、自我介绍
我是小智，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始学习机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在做公众号，输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人