标题

• 估计一个点云的表面法线
• • 代码
  • 实验结果

估计一个点云的表面法线

代码

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>

int main ()
{
    //加载点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_lms400.pcd", *cloud);
    //估计法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud (cloud);
    //创建一个空的kdtree对象，并把它传递给法线估计对象
    //基于给出的输入数据集，kdtree将被建立
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
    ne.setSearchMethod (tree);
    //输出数据集
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    //使用半径在查询点周围3厘米范围内的所有邻元素
    ne.setRadiusSearch (0.03);
    //计算特征值
    ne.compute (*cloud_normals);
    // cloud_normals->points.size ()应该与input cloud_downsampled->points.size ()有相同尺寸
    //法线可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.0);
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
         viewer.spinOnce ();
    }

    return 0;
}

实验结果

估计了表面法线。