在航空中，常用yaw,pitch,roll这三个词来表示飞机的俯仰、偏航、和滚动。为了避免混淆，这里暂时不用坐标系x,y,z轴来表示具体的旋转轴，而只是用描述性的语言。

首先看这三个词的翻译：

yaw：（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航
yaw是偏航的意思，如果要改变航向，飞机必定是绕着重力方向为轴；
pitch: 倾斜；投掷；搭帐篷；坠落
pitch有倾斜、坠落的意思。飞机在坠落时，必定会一头栽下去，以翅膀所在的直线为轴。常翻译为俯仰。
roll: 卷；滚动，转动；辗
roll的意思是翻滚，中文中飞机的翻滚是什么，就是绕着机身所在的那个轴。
再来看看简单的动画来描述yaw/pitch/roll

1.偏航（yaw），即机头朝左右摇摆

2.俯仰(pitch)，机头上下摇摆

3.滚转(roll)，机身绕中轴线旋转

原文: https://www.pianshen.com/article/1842135067/