首先 Quaternion是一个四元素 （x,y,z,w）

1. vector3* Quaternion得到一个 vector3,是原本的Vector3 旋转 Quaternion
   2.Quaternion 0 * Quaternion 1得到一个Quaternion 3 , Quaternion 3 的旋转等于 把一个物体旋转 Quaternion 0 再旋转 Quaternion 1
2. Quaternion 0 的 inverse 是得到 Quaternion 0的倒数 Quaternion 1， 一个物体旋转 Quaternion 0 再 旋转 Quaternion 1 以后 等于没有做旋转