ADU 》 应用数据单元，每个MODBUS帧
PDU 》 协议数据单元，除设备地址及CRC校验码的数据

Modbus从设备

字符接收：
串口字符中断 》RTUReceiveFSM 》读取一个字节 》保存至接收缓冲区，同时启动T3.5定时器（帧与帧之间需间隔至少3.5个字符传输时间）；
每次收到新字符，定时器都会被重置，直至T3.5超时，表示一个MODBUS帧结束

定时器超时后：
发出FRAME_RECEIVED事件

主线程：
收到FRAME_RECEIVED事件后，对帧进行CRC校验，并从中获取到从机地址、帧数据起始地址以及帧数据长度，当帧地址为本机地址或广播地址时，发出EV_EXECUTE事件

收到EV_EXECUTE事件后，从帧数据中取得功能码，并依据功能码调用相应的处理函数，相同的帧数据地址用于保存处理结果数据，并返回结果数据的长度，然后调用RTUSend函数，通知发送任务进行数据发送

注意：

1. T3.5超时到函数被处理这段时间内，如果有新的帧进来，因共享缓冲区的原因，数据帧将会被破坏，需要注意
2. MODBUS-RTU是按照数据传输间的空闲时间作为帧与帧之间区分的依据，所以串口接收不能使用缓冲区，必须实时处理，以满足时序要求

Modbus主设备

主设备功能是由从设备移植而来，所以基本流程与从设备一致，流程如下：

1. 应用任务填充PDU数据至发送缓冲区中，然后发送MASTER_FRAME_SENT事件，等待发送完成
2. 主功能线程收到MASTER_FRAME_SENT事件后，调用MasterRTUSend函数，添加CRC校验码后，启动发送线程
3. 发送线程调用MasterRTUTransmitFSM函数，送出所有数据，然后判断如果为广播模式，则启动广播命令固定延时定时器，否则启动等待从设备响应定时器
4. 接收到从设备数据后，停止等待接收定时器，启动T3.5定时器
5. T3.5定时器超时后，发送MASTER_FRAME_RECEIVED事件，通知主线程数据接收完成
6. 主线程解析帧并获取从机地址、数据等信息，发送MASTER_EXECUTE事件
7. 主线程收到MASTER_EXECUTE事件，根据功能码最高位判断是否发生异常，并解析出异常码
8. 如果数据正常，则调用对应处理函数进行数据处理

注意：

1. 主模式下定时器不再是单一的T3.5定时器，还有等待从设备响应超时定时，以及广播命令固定延时定时功能
2. 定时器超时函数中，判断超时原因为接收等待超时，则发送MASTER_ERROR_PROCESS事件，主线程中根据超时类型调用对应的错误回调函数处理各种错误