一.前言
最近在公司学习Arduino uno ,用它实现小车超声波避障功能。实现的功能很简单，就是在小车前方挂一个超声波模块，当碰到障碍物时，会通过舵机进行摆头，判断两边的距离，进行左右转弯。但是碰到了这样一个问题，舵机库和pwm输出冲突，当舵机旋转时，pwm输出函数analogWrite（）不管用了。
二.解决
先分析一下问题产生的原因，我们之前如果想控制舵机，比较常见的方法就是调用舵机库：
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo
object to control a
servo
// a maximum of eight servo objects can be created
int pos =
0; // variable to store the servo position
void
setup()
{
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9
to the servo object
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180
degrees
{
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos
= 180; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0
degrees
{
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
这种做法非常方便，但是为什么会跟pwm冲突呢，因为在Arduino里的库封装里，它们都是用了同一个定时器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以会导致冲突，如何解决呢，可以在硬件上修改引脚。不费事的办法就是通过修改代码来解决冲突。我们可以换一种方法来实现舵机的控制：
int servopin = 7; //定义舵机接口数字接口7 也就是舵机的橙色信号线。
void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
int pulsewidth=(angle*11)+500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW); //将舵机接口电平至低
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
//把值的范围映射到0到165左右
for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){
for(int i=0;i<50;i++) //发送50个脉冲
{
servopulse(angle); //引用脉冲函数
} delay(1000); } }
直接通过延时函数来给舵机脉冲，达到控制的效果，因为Arduino里延时函数delay()用的是定时器0，所以就不会冲突了。