Gazbo下的无人车集群导航仿真

• **1. 建立无人车的URDF模型**
• **2. Gazebo下的无人车仿真**
• **3. Gazebo下的无人车建图及导航**
• **4. Gazebo下的无人车建图及导航**

本项目完成了无人车集群导航在Gazebo仿真环境下的实现，虽然只是完成简单的纵列集群，但是其中的过程却很有学习的必要，可以为后边调试更复杂的集群算法奠定基础，特在此记录。

参考古月居的项目：https://www.guyuehome.com/4889

1、视频演示超链接：
编队控制
编队导航
2、效果展示如下：


实现的步骤如下：

1. 建立无人车的URDF模型

1> 根据无人车的尺寸编写URDF模型。
2> 在rviz中显示无人车模型。

2. Gazebo下的无人车仿真

1> 根据无人车的URDF模型编写Xacro文件，加上各种传感器插件以及Ros_control插件。
2> 创建无人车的Gazebo仿真环境，在仿真环境中控制无人车运动，成功调试各种传感器。

3. Gazebo下的无人车建图及导航

1> 调通单个无人车的Slam建图功能，能够顺利完成gmapping建图算法。
2> 在建立的地图上，使无人车完成导航避障任务。

4. Gazebo下的无人车建图及导航

1> 无人车集群的Gazebo仿真，能够控制无人车集群整体运动或单独控制无人车运动。
2> 完成无人车集群跟随（基于领航者-跟随者方法）。
3> 多无人车下的单无人车导航。（最大坑点，要改很多包，而且tf树很容易崩，搞了将近2个星期）
4> 无人车集群导航。