文章目录

• 1. 高度读取
• • 1.1 高度的种类
  • 1.2 高度对应的topic
  • 1.3 实验过程
• 2. 高度的控制

1. 高度读取

先说结果，经过我的测试，最可靠的高度是RTK数据。

1.1 高度的种类

大疆官网给出的高度数据如下：

1.2 高度对应的topic

经过我的测试，猜测有如下对应关系：

• /dji_osdk/height_above_takeoff对应 对地高度
• /dji_osdk/local_position中的z 对应 GPS高度
• /dji_sdk/gps_position 中的高度，对应 融合高度

1.3 实验过程

我使用M300和M210两架飞机。

• /dji_osdk/height_above_takeoff 在起飞高度10米以上，数据就变为0，两架飞机都是相同的情况。
• /dji_osdk/local_position中的z，两架飞机同时放到一个草坪上，度数相差15米。

2. 高度的控制

使用flightController 类中的三个函数：

• setJoystickMode (const JoystickMode &joystickMode)
• setJoystickCommand (const JoystickCommand &JoystickCommand)
• joystickAction ()