1.使用消息队列

消息队列函数：

函数名	功能
OSQCreate()	创建一个消息队列
OSQDel()	删除一个消息队列
OSQFlush()	清空一个消息队列
OSQPend()	任务等待消息
OSQPendAbort()	任务被不再等待该消息
OSQPost()	提交一个消息给消息队列

任务中消息队列函数：

函数名	功能
OSTaskQPend()	等待一个消息
OSTaskQPendAbort()	任务被不再等待该消息
OSTaskQPost()	发送一个消息给任务
OSTaskQFlush()	清空这个消息队列

2.客户端和服务器端

错误管理任务管理其它任务或ISR发给它的错误情况。

3.消息队列的组成

消息由四个变量组成：指向下一条消息的指针、用于表明该消息所指向数据的大小的变量、

存放消息最后一次被提交的时间戳的变量、消息中包含一个指向实际数据的指针。

消息发送者和接收者都不知道消息中数据的结构因为这些都通过uC/OS-III的API隐藏起来了。

uC/OS-III维护一个消息池。消息池的大小通过OS_CFG_APP.H中的OS_CFG_MSG_POOL_SIZE设置。

当uC/OS-III被初始化时， 消息就会以单向列表的形式链接起来如图15-12。注意的是这个列表由

结构体OS_MSG_POOL管理， 它包含3个部分： .NextPtr指向该消息列表、.NbrFree包含了该队列

的空闲消息数、 .NbrUsed包含了该队列中已被使用的消息数。

消息的排列由结构体OS_MSG_Q控制 ：

.InPtr 指向下一个将要被插入到队列的消息。
.OutPtr 指向下一个将要被释放的消息。
.NbrEntriesSize 包含了该队列所能接受的最大消息数。队列满后再往其中发送消息，消息将不会被插入。

.NbrEntries 当前队列中的消息数。
.NbrEntriesMax 记录了到目前为止队列中存放的最大消息数。

4.uC/OS-III中有一些函数用于操纵空闲的队列和消息。

比如：OS_MsgQPut()将消息插入到OS_MSG_Q， OS_MsgQGet()从

OS_MSG_Q中得到一个消息， OS_MsgQFreeAll()将所有OS_MSQ_Q
中的消息释放回消息池中。 OS_MSG.C中的其它一些OS_MsgQ??()
在初始化时使用。

OS_MSG_Q通常包含在两种结构体内： OS_Q和OS_TCB。创建一个OS_Q时就内建一个OS_MSG_Q。

当设置OS_CFG.H中的OS_CFG_TASK_Q_EN为1时，每个任务都有其内建的消息队列。