本文主要利用RT-Thread Studio软件和CubeMX软件实现大疆A板的usb虚拟串口功能，博主在使用过程中micro_ros这个软件包的时候，发现使用普通串口与上位机通讯的时候，传输的速度有限制，最快在20Hz左右，因此想到USB的虚拟串口功能。

一、在RT-Thread Studio软件中打开CubeMx使能单片机的USB

 注意要使能NVIC中断，同时检查下引脚是否正确。

二、配置时钟树并生成代码

以下是针对大疆的A型板配置的时钟树，并生成代码，不用打开，直接关闭CubeMx即可。

 三、RT-Thread Studio相关配置

1、添加ros软件包

注：ROS1为rosserial，ROS2 是micro_ros 

micro_ros软件包的主要作用是可以在stm32MCU上运行ROS2，方便了STM32与Ubuntu电脑的通讯。

在软件包的详细配置界面，将serial device name 改为vcom 。

2、USB组件相关配置

在RT-Thread Setting 更多配置 ---> 组件界面，选择使用USB，使用USB设备，更多配置界面如图所示。

 其中USB产品ID可以进行更改，以及虚拟COM线程栈的大小，virtual com rx buffer size 可以根据需要进行修改。产品ID的修改会影响在Ubuntu中的设备号，这一点对解决多个USB设备ID相同非常友好。

四、相关代码修改

在board.h文件中使能USB设备，取消对应的宏定义注释即可。具体名字为

#define BSP_USING_USBDEVICE

可以直接通过搜索找到这句话，具体的文件结构如图。

 此时将大疆A板通过USB口连接电脑即可看到相应的串口设备。

 五、总结

使用RT-Thread Studio软件开发ROS小车，简化了代码结构，尤其是MCU与上位机通讯部分，强烈推荐国产的开发软件。

本人同类文章在RT-Thread官方论坛也发过，附上链接RT-Thread官方论坛