2020. 0301. 14:11

最近看到不少优秀的算法和库，关注点主要还是侧重在vslam。

推荐如下几个资料：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105978076  双目鱼眼

https://zhuanlan.zhihu.com/p/104011242  kimera 

另外还有个pytorch3d库

 

多目鱼眼或者多目全景相机的vslam算法我关注很久了，因为这是最可能在实际中应用的vslam

建图和定位算法。

然后也一直在考虑最适合结合3d视觉算法的3维表达形式是什么，既要能够减少计算量，又要

能够处理移动的物体或者会变形的物体。

找了半天，目前应该是mesh的表示方法最合适，因为有pytorch3d这种现成的东西，kimera也能输出

mesh。

局部避障这种功能需要快速的拟合出地面，然后判断前方有没有障碍和坑，用点云的话感觉做了

太多的无谓的计算，用mesh感觉计算量就会好很多。

如果结合深度学习的话，当然是所有的操作都需要可微，所以 点云 <--> mesh  <--> pytorch3d 都要打通。

先试着玩一下点云到mesh的部分。