我看到的常见docker端口包括：

2375：未加密的docker socket,远程root无密码访问主机
2376：tls加密套接字,很可能这是您的CI服务器4243端口作为https 443端口的修改
2377：群集模式套接字,适用于群集管理器,不适用于docker客户端
5000：docker注册服务
4789和7946：覆盖网络

开启配置

方法一

首先是怎么配置远程访问的API：

sudo vim /etc/default/docker

加入下面一行

DOCKER_OPTS="-H tcp://0.0.0.0:2375"

重启docker即可：

sudo systemctl restart docker

PS:这是网上给的配置方法，也是这种简单配置让Docker Daemon把服务暴露在tcp的2375端口上，这样就可以在网络上操作Docker了。Docker本身没有身份认证的功能，只要网络上能访问到服务端口，就可以操作Docker。

方法二

在/usr/lib/systemd/system/docker.service，配置远程访问。

主要是在[Service]这个部分，加上下面两个参数

# vim /usr/lib/systemd/system/docker.service
[Service]
ExecStart=
ExecStart=/usr/bin/dockerd -H tcp://0.0.0.0:2375 -H unix://var/run/docker.sock

重启

systemctl daemon-reload
systemctl restart docker

方法三

下面修改daemon.json的配置

vim /etc/docker/daemon.json

{
  "hosts": ["tcp://0.0.0.0:2375", "unix:///var/run/docker.sock"]
}

"unix:///var/run/docker.sock"：unix socket，本地客户端将通过这个来连接 Docker Daemon。
"tcp://0.0.0.0:2375"：tcp socket，表示允许任何远程客户端通过 2375 端口连接 Docker Daemon。

修改配置以后

然后让docker重新读取配置文件,并重启docker服务

systemctl daemon-reload
systemctl restart docker

查看docker进程：

[root@slaver2 ~]# ps -ef|grep docker
root      44221      1  1 18:16 ?        00:00:06 /usr/bin/dockerd -H tcp://0.0.0.0:2375 -H unix://var/run/docker.sock

Docker守护进程打开一个HTTP Socket,这样才能实现远程通信

简单使用

-H为连接目标主机docker服务

查看docker版本

[root@slaver2 /]# docker -H tcp://18.16.202.95:2375 version
Client: Docker Engine - Community
 Version:           19.03.0
 API version:       1.40
 Go version:        go1.12.5
 Git commit:        aeac9490dc
 Built:             Wed Jul 17 18:15:40 2019
 OS/Arch:           linux/amd64
 Experimental:      false
Cannot connect to the Docker daemon at tcp://18.16.202.95:2375. Is the docker daemon running?

查看镜像包：

[root@slaver2 ~]# docker -H tcp://18.16.202.95:2375 images
REPOSITORY                                 TAG                 IMAGE ID            CREATED             SIZE
zookeeper                                  3.5.5               3487af26dee9        4 weeks ago         225MB
k8s.gcr.io/kube-apiserver                  v1.15.1             68c3eb07bfc3        8 weeks ago         207MB
k8s.gcr.io/kube-scheduler                  v1.15.1             b0b3c4c404da        8 weeks ago         81.1MB
k8s.gcr.io/kube-proxy                      v1.15.1             89a062da739d        8 weeks ago         82.4MB
k8s.gcr.io/kube-controller-manager         v1.15.1             d75082f1d121        8 weeks ago         159MB
quay.io/coreos/flannel                     v0.11.0-amd64       ff281650a721        7 months ago        52.6MB
k8s.gcr.io/coredns                         1.3.1               eb516548c180        8 months ago        40.3MB
k8s.gcr.io/etcd                            3.3.10              2c4adeb21b4f        9 months ago        258MB
quay.io/jetstack/cert-manager-controller   v0.5.2              2e4d862afebb        9 months ago        47.3MB
confluentinc/cp-kafka                      5.0.1               5467234daea9        10 months ago       557MB
k8s.gcr.io/pause                           3.1                 da86e6ba6ca1        21 months ago       742kB
radial/busyboxplus                         curl                71fa7369f437        4 years ago         4.23MB

参考：

Docker Remote API的安全配置

Docker 2375 端口入侵服务器

远程连接docker daemon，Docker Remote API

远程访问 Docker Daemon