可见仿真的时候PX4和gazebo之间的通信是两个进程通过UDP 端口通信，自己写过UDP通信之后这就好理解了。

没有自己弄个TCP UDP通信的这一时半会可能就不好理解。

我土腥气

地面站连飞控，是地面站端填IP，地面站端应该是客户端主动发起连接，飞控这边是服务端，等待连，那么写和地面站的UDP连接的时候，我们这边应该是写成服务端，现在应该清楚了！！！！

既然是通过UDP端口，PX4讲道理不放在本机上也是可以的啊，清楚了这个本质你就可以任意*更改了。或许这也是为什么QGC放在docker外部也可以连上PX4的原因。