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前言
前两天开了SLAM的新坑，简单记录一下在计算机中配置环境与简单仿真的过程和问题。
本文介绍如何在已经安装win10操作系统的电脑上安装Ubuntu20.04双系统。
一、基础步骤
SLAM(simultaneous localization and mapping)，即实时定位与地图构建。可以简单理解为机器人在未知环境的未知位置，通过感知设备（单目相机、深度相机、雷达、激光雷达、声呐等）与自身移动描绘出周围环境的地图，以供自身决策。
具体实现步骤如下：
- 安装Ubuntu 20.04
- 安装ROS-Noetic 开发环境
- 创建工程并配置Turtlebot3并仿真例程
二、具体实现
1 安装Ubuntu20.04
本文是在Win10的电脑上安装Unbuntu20.04双系统，前期准备如下。
1.1 硬件
（1）一台电脑（有空余磁盘空间）
（2）一个不少于16G的空U盘，用来制作Ubuntu启动盘（系统安装盘）
1.2 Ubuntu20.04镜像
1.2.1下载Ubuntu-20.04-desktop-amd64.ios
镜像可以通过Ubuntu官网进行下载：
点击Ubuntu桌面系统—Ubuntu 20.04.3 LTS（右侧下载）
1.2.2 制作启动盘
使用UltralSO制作U盘启动盘
- 下载链接：https://pan.baidu.com/s/1xuPeXtKdh8TZQC6uXYlxPA
提取码：oomt - 打开UtralSO，点击 >“文件”>“打开”，选择刚刚下载的UUbuntu的ios文件，打开
如上图所示
-
点击 >“启动”>“写入硬盘镜像”，硬件驱动盘选择你准备好的空U盘，写入
（记得对U盘中的内容进行备份，上述操作会格式化U盘）
打开U盘即可看到做好的系统安装程序
1.2.3 磁盘分区
- 右键桌面的“此电脑”，选择“管理”，进入后点击左侧“磁盘管理”如下图所示
- 选择一个有空余空间的磁盘，点击 “右键”>“压缩卷”，输入需要的空间大小
1.3 安装Ubuntu
- 重新启动电脑，进入BIOS设置U盘为启动盘，具体操作根据自己电脑的主板为主
随后具体安装步骤可参考这位B站up主的视频，网上也有很多教程
关于磁盘的常见问题：
（1）如果重启后无法检测到分区设置的空余空间（只能检测到整个硬盘），可能是因为之前对磁盘进行过分区合并等操作，导致磁盘变成了“动态盘”，Ubuntu安装程序就无法检测到你的分区。
解决方法：可以使用“分区助手”修改磁盘类型，具体方法可以网上搜一搜
- 傲梅分区助手：https://pan.baidu.com/s/1GOGPv4EN2EDI1D9UUREhhA
提取码：d81f
（2）网上很多大佬们都会对Ubuntu系统进行详细的分区，建议新手第一次安装不进行分区，只设置一个根目录：
总结
以上就是在计算机上安装双系统Ubuntu20.04操作系统的步骤，重点需要注意选择Ubuntu版本以及磁盘的分区，下一篇介绍在Ubuntu中安装ROS Neotic。