KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）

1.raw data数据集转化

raw data数据集的转化可以参考我之前的博客
将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程

2.其他数据集转化

除了上面kitti2bag数据集转化工具外，我们再介绍另一个非常好用的工具
这里阿里员工在github上开源的工具包，大家可以通过下面的链接进行访问
lidar2rosbag_KITTI
工具非常好用，建议star或者fork方便下次使用

下面介绍lidatr2rosbag工具包的使用方法:

编译工具包

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone  git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行:

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

Please confirm that the input path contains the file times.txt and the folder 	velodyne.

└── dataset
   └── sequences
    └── 04
        ├── calib.txt
        ├── image_0 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
        ├── image_1 [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]
        ├── times.txt
        └── velodyne [271 entries exceeds filelimit, not opening dir]

示例:

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /data/KITTI/dataset/sequences/04/ 04

or

rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag /data/KITTI/dataset/sequences/01/ bag01

and so on...

特别提示：
如果遇到LZ4_stream_t, LZ4_streamDecode_t build error错误可以通过下面链接中的方法解决
救命稻草