本系列博客旨在介绍无人驾驶领域中颇负盛名的KITTI公开数据集，首先整体介绍该数据集的由来、数据组织方式、官方开发工具的使用，重点详细介绍其中对于Object、Tracking和raw data的数据使用，主要分享了我在使用这些数据集时开发的一些工具，也介绍了Gihub上一些开源工具的使用，帮助大家在没有真实无人驾驶车辆时如何利用好KITTI数据集来实现和验证自己的算法。

KITTI数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，利用组装的设备齐全的采集车辆对实际交通场景进行数据采集获得的公开数据集。该数据集包含丰富多样的传感器数据（有双目相机、64线激光雷达、GPS/IMU组合导航定位系统，基本满足对图像、点云和定位数据的需求）、大量的标定真值（包括检测2D和3D包围框、跟踪轨迹tracklet）和官方提供的一些开发工具等。