static void TIM4_Init(void)     //普通定时函数
{ 
   TIM4->ARR=1000-1;         //设定计数器自动重装值 
   TIM4->PSC=168-1;      //2000000  //预分频器
   
   TIM4->CCMR1|=6<<4;    //CH1 PWM1模式
   TIM4->CCMR1|=6<<12;    //CH2 PWM1模式
   TIM4->CCMR2|=6<<4;    //CH3 PWM1模式
   TIM4->CCMR2|=6<<12;    //CH4 PWM1模式
   
   TIM4->CCER|=1<<0;       //OC1 输出使能
   TIM4->CCER|=1<<4;       //OC2 输出使能
   TIM4->CCER|=1<<8;       //OC3 输出使能
   TIM4->CCER|=1<<12;       //OC4 输出使能
   
   TIM4->CR1|=1<<7;       //ARPE使能 
   TIM4->CR1|=1<<0;        //使能定时器4
}
 static void TIM8_Init(void)     //普通定时函数
 { 
   TIM8->ARR=  1023;  //2000000      //设定计数器自动重装值 
   TIM8->PSC=  (SystemCoreClock/880000)-1;      //预分频器
   
   TIM8->CCMR1|=7<<4;    //CH1 PWM2模式
   TIM8->CCMR1|=7<<12;   //CH2 PWM2模式
   TIM8->CCMR2|=7<<4;    //CH3 PWM2模式
   TIM8->CCMR2|=7<<12;   //CH4 PWM2模式
   
   TIM8->CCER|=1<<0;       //OC1 输出使能
   TIM8->CCER|=1<<4;       //OC2 输出使能
   TIM8->CCER|=1<<8;       //OC3 输出使能
   TIM8->CCER|=1<<12;       //OC4 输出使能
   
   TIM8->CR1|=1<<7;       //ARPE使能 
   TIM8->CR1|=1<<0;        //使能定时器8    
   
   TIM8->BDTR|=1<<15;      //TIM1和TIM8高级定时器需配置
 }

  RCC->APB1ENR|=1<<0;         //TIM2时钟使能
  RCC->APB1ENR|=1<<1;         //TIM3时钟使能  
  RCC->APB1ENR|=1<<2;         //TIM4时钟使能 
  RCC->APB1ENR|=1<<3;         //TIM5时钟使能
  RCC->APB1ENR|=1<<5;         //TIM7时钟使能
  RCC->APB1ENR|=1<<6;         //TIM12时钟使能  
  
  RCC->APB2ENR|=1<<0;        //TIM1时钟使能 
  RCC->APB2ENR|=1<<1;        //TIM8时钟使能
  RCC->APB2ENR|=1<<16;        //TIM9时钟使能

   //主电机PWM输出 ************
   GPIO_AF_Set(GPIOD,12,2);    //PD12,AF2    定时器4
   GPIO_AF_Set(GPIOD,13,2);    //PD13,AF2 
   GPIO_AF_Set(GPIOD,14,2);    //PD14,AF2 
   GPIO_AF_Set(GPIOD,15,2);    //PD15,AF2 
   GPIO_Set(GPIOD,PIN12|PIN13|PIN14|PIN15,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_NONE);//复用功能
   
   GPIO_AF_Set(GPIOC,6,3);    //PC6,AF3    定时器8
   GPIO_AF_Set(GPIOC,7,3);    //PD7,AF3 
   GPIO_AF_Set(GPIOC,8,3);    //PD8,AF3 
   GPIO_AF_Set(GPIOC,9,3);    //PD9,AF3 
   GPIO_Set(GPIOC,PIN6|PIN7|PIN8|PIN9,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_NONE);//复用功能
　 
  TIM4->CCR1 = 0;