不改变PX4控制双闭环源码，仅依靠mavros现有的速度控制和位置控制话题，来实现旋翼圆形轨迹。

2022-07-10 19:40:20

摘自：https://blog.csdn.net/taste_cyn/article/details/80065222?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control

这也符合我对MAVROS的理解，确实就是可以发送期望位置和期望速度给PX4，这和普罗米修斯的控制是一样的。