生成pdf格式的Apriltag高清图像

目的：用于后期相机标定

第一章：获取Apriltag图像

1.下载Apriltag图像
之前在Visp图像库中看到有相关下载和生成方法：Visp-Apriltag

本次下载25h9的Apriltag图像。下载后发现图像像素特别少，原始为9X9的大小。
在解压后的25h9文件夹下，打开终端输入

convert tag25_09_00000.png -scale 5000% tag25_09_00000_big.png

将会获得高清的大图。
如果需要生成矩阵排列的高清图像，如mosaic.png的高清大图，则输入

convert mosaic.png -scale 5000% mosaic_big.png

此时在ubuntu下如果用图像查看器查看图像，尽可能放大后发现图像边缘还是会有一些毛边，但是在win下边缘非常齐整。

第二章：生成pdf

在图像同级目录下终端输入：

convert xxx.png xxx.pdf

xxx为你需要生成的文件名。顺利的话就会生成pdf文件，然后打开pdf文件，在ubuntu和win放大后查看图像边缘，都比较齐整。
遇到的问题：报错convert-im6.q16: not authorized
解决方法：
1.终端输入

sudo su
gedit /etc/ImageMagick-6/policy.xml

2.修改配置
打开文件后，将

<policy domain="coder" rights="none" pattern="PDF" />

修改为

<policy domain="coder" rights="read|write" pattern="PDF" />
<policy domain="coder" rights="read|write" pattern="LABEL" />

然后再次运行

convert xxx.png xxx.pdf

获取pdf文件