为了简化调试过程，西门子SINAMICS S210伺服驱动器的抱闸关闭时间和抱闸打开时间是无法修改的。
40轴高以下的1FK2电机，使用的是弹簧抱闸。
从固件版本5.2 SP3开始，抱闸关闭时间P1217(r1217)和抱闸打开时间P1216(r1216)进行了加长。
出现抱闸关闭时垂直轴下降的装置，可以更新固件。
下图：抱闸控制原理
下图: 新的抱闸时间，from FW 5.2 SP3
下图：旧的抱闸时间, before FW 5.2 SP3
参考资料
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109744577