安装

参考教程
https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/104590842

 

 

老版本（）slam第一版

非模板类-适用于SLAM14第一版讲代码 非模板类的头文件为**.h
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff #版本回溯 很重要切换到老版本
mkdir build && cd build && cmake .. && sudo make && sudo make install

修改一个报错
https://blog.csdn.net/qq_40641575/article/details/81006349

1 SO2::SO2()
2 {
3 //unit_complex_.real() = 1.;
4 //unit_complex_.imag() = 0.;
5 unit_complex_.real(1.);
6 unit_complex_.imag(0.);
7 }

 

新版本  slam第二版

 

模板类sophus SLAM14第二版代码 模板类的头文件为**.hpp

下载
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
编译
$ cd Sophus
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

 

 

如何共存两个版本

将某一个版本安装在制定目录，cmake导入的时候制定这个目录

如果想要共存 多版本使用，将模板类安装到指定文件夹
以先安装非模板类为例，第一次安装直接普通安装即可，模板类安装时指定文件夹，互不影响。
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/sophus-template ..
make -j8
sudo make install

 

这个种模式下

--------camke 编写----------------

# camke1 使用非模板类sophus
# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
# project name
project(test)
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
...
target_link_libraries(test
${Sophus_LIBS}
)

# camke2 使用模板类sophus
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
set(Sophus_DIR "/usr/local/sophus-template/share/sophus/")

# project name
project(test)
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
...
target_link_libraries(test
${Sophus_LIBS}
)

 

 

 

 

 

额外安装fmt

cmake 添加
find_package(fmt)
target_link_libraries(useSophus fmt::fmt)

 

单纯模板类版本的引用

 

CMakeLists.txt

# cmake needs this line
cmake_minimum_required(VERSION 3.1)

# Define project name
project(sophus_example_project)


find_package(Sophus REQUIRED )
message("Sophus dir ${Sophus_INCLUDE_DIRS}")
message("Sophus lib ${Sophus_LIBRARIES}")
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})



add_executable(useSophus example.cpp)
target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES})

　

 

example.cpp

 

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;



#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"

int main(int argc, char** argv)
{
   
}

　　

工程使用

 

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./useSophus