在编写gazebo插件时，代码最后注册的插件宏指令名称有GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN，GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN, GZ_REGISTER_SENSOR_PLUGIN, GZ_REGISTER_GUI_PLUGIN, GZ_REGISTER_SYSTEM_PLUGIN and GZ_REGISTER_VISUAL_PLUGIN.

如：

 代码编译过程如平时一样，生成动态链接库.so文件，然后将库路径添加到gazebo插件路径下

$ export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build

然后打开gzserver，　　gzserver ~/gazebo_plugin_tutorial/hello.world --verbose