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一.前言
这篇文章是对树莓派图传的总结，结合了在5iMX上看到的两篇关于EZ-wifibroadcast和OpenHD的干货分享。希望感兴趣的朋友们可以秉着一颗学习的心，敢于钻研，敢于探索，制作过程中遇到问题的时候可以上github原址的wiki去解决，开源项目不适合伸手党。
二.OpenHD简单介绍
项目通过一般的无线网卡作为无线电的发射与接受，通过载体树莓派实现高清图像的实时传输，同时集成了OSD功能、热点功能、支持HDMI显示器、手机、电脑作为终端、支持MAVlink、BF、INAV，支持发送和接受遥测、音频和各种控制数据，还配备有齐全的软件app。关键是一套下来非常便宜（这里的便宜是指对比现在市面上的高清图传，结合传输距离，功能、性价比得出，只是相对的）
以前有人发布过相关的方案《EZ-WifiBroadcast》的教程，但只是简单的根据官方WIKI翻译，对于小白来讲，还是有一定难度，并且早在2018年10月份就已经停止更新了。
后来又有国内网友发布了《OpenHD》的教程。教程写得非常详细，具体到网卡、天线的选购以及各种接口的说明。你如果对树莓派、网卡、Linux都不懂，没有关系，只要按着教程做就可以了。
如果说到这里你对OpenHD还是没有概念，那么我强烈建议你去看看下面列出第六个链接的视频，77RC做的树莓派图传飞行了75公里！是的，你没听错，就是75km！这是现在市面上很多高清图传都没办法做到的。（当然，并不是每一个人做出来都可以飞70公里，77RC做的是*配置，一套下来要3000左右，我做的大概800多，飞个2~3公里不是问题，信号非常稳定）
如果你喜欢OpenHD但是又不想自己做，那么你可以上某宝也有现成的卖，不过价钱嘛~你懂的。
<iframe allowfullscreen="true" data-mediaembed="bilibili" frameborder="0" id="1rdemmx5-1587406238534" src="https://player.bilibili.com/player.html?aid=85554401"></iframe>树莓派高清图传 75km飞行视频 OpenHD
以下是相关链接：
一.OpenHD教程原贴
二.OpenHD github地址
三.EZ-wifibroadcast教程原贴
四.EZ-wifibroadcast github地址
五.OpenHD RCgroups论坛地址
六.77RC的图传75km飞行视频（建议大家看看，非常！非常！震撼~）
三.图传材料准备
| 材料 | 数量 | 单价 | 总价 |
|---|---|---|---|
| 树莓派3B | 1 | 250 | 250 |
| 树莓派zero | 1 | 80 | 80 |
| 树莓派摄像头 | 1 | 40 | 40 |
| 摄像头排线 | 1 | 5 | 5 |
| SD卡（C10以上） | 2 | 25 | 50 |
| 读卡器 | 1 | 5 | 5 |
| OTG转接线 | 1 | 10 | 10 |
| 网卡 | 3 | 120 | 360 |
| HDMI视频线 | 1 | 10 | 10 |
| 有HDMI接口的屏幕 | |||
| 810 |
注：1. 屏幕的话可以用家里的电视屏幕、电脑显示屏，如果都没有可以上某宝上买一个（有HDMI接口就行）。我的话是自己在闲鱼买个屏幕和驱动板组一个（价格不超200）。
2. 以上列出的是我做时候准备的材料，都是大概的价格，不同店铺价格会有浮动。
3. 网卡接收端用两个（防止带宽不够），如果对性能要求不是很高，也可以选择便宜一点的网卡，详情可以参考官方wiki上的推荐。
1.树莓派
接收端建议选择Pi3B、Pi3B+树莓派3B、3B+
发送端考虑到重量、体积的的缘故，建议选择Pi zero或者Pi 3A+树莓派zero
树莓派3A+
2.摄像头、排线
这里需要注意Pi zero使用的排线和其他Pi不一样，购买的时候要注意
3.SD卡、读卡器
4.网卡
这里是官方推荐的网卡，不是所有的网卡都能用在OpenHD上。特别注意的是OpenHD最后图传的性能很大一部分取决于你选择的网卡，网卡选对了，图传也就成功了一半。上面的网卡有些在国内买不到，如果你实在不知道如何选择，这里推荐两款：ac56和8812。
四.硬件连接
发送端接线（网卡用了ac56）
接收端接线
五.镜像刷写
在刷固件之前，你还需要下载一个工具软件Etcher和OpenHD的固件
Etcher可以到官网下载，如果嫌速度慢的话也可以在CSDN里下载，我已经把它上传到CSDN上了：Etcher软件
OpenHD固件太大我没办法上传，可以在OpenHD的github下载：固件下载地址
注意：OpenHD截至到现在已经发行了24个版本（现在还在更新），每个版本部分功能不同，而且稳定性也不一样，挑一个适合自己的下载。
下载之后镜像文件后，安装Etcher，插入读卡器和卡，运行Etcher之后如下界面，依次选择镜像文件，SD卡，让后点击FLASH，天空端和地面端使用相同的镜像文件没有区别
六.通电测试
给发送端和接收端都刷好固件后就可以上电测试了。
做到这里工作已经完成了99%，离成功只差一步之遥。
如果你是按照上面步骤一步一步做的，那么你插上电源后，就可以看到图传画面了（Pi zero启动会慢一点）。
如果你的画面是一卡一卡的，那么可能是你接受端带宽不够，你的接收端可能只用了一条网卡，可以考虑再加一条。（直接插上两条网卡就行，树莓派会自动识别两）
如果你的屏幕没有出现图像，那么可以按照下面指示检查问题：
1.检查你的接线，看看HDMI视频线，相机排线，接网卡的OTG线是否松动，树莓派通过识别HDMI线来判断是否为接收端，通过识别相机接入来判断是否为发送端。
2.查看你的网卡灯是否有亮，如果没有那么表示你的网卡没有驱动成功，有可能是OpenHD不支持你使用的网卡，也有可能是网卡供电不足导致不能驱动。
3.看看你的充电器插头电压够不够，建议使用5V 2.5 A的充电头，如果供电不足容易出现一系列奇怪的问题。
4.建议发送端用短而粗的电源线、OTG线、转接线，太细太长的线也会容易出现供电问题，特别是Pi zero，其他型号一般不会出现供电问题。
七.系统参数设置
OpenHD相对市面图传的优势不仅在于它传输距离远、画质高，而在于它的附加功能和它的高度可定制化，开发人员在做开发的时候预留了大量的接口，这些接口包括：图传频率（2.4G还是5G）、OSD界面、视频输出、摄像头参数配置，用户可以修改接口参数来定制适合自己图传配置。
以下内容来自77RC的《70KM低成本高清数字图传》，侵权必删。
第一步：把内存卡插上电脑 打开盘符为OPENHD的文件，会出现以下的一些文件，这里就是主要讲四个。
osdconfig《osdd界面的主要文件》
由于参数较多，建议到群内下载翻译好的文档进行对比查看。
关于OSD的介绍：
起初在EZ项目上 OSD并没有中文，然后在国内几位大佬们的无私奉献下，编写出来了中文OSD并且增加了很多新功能（雷达、单片电压、警告等等）
后面得到了OPENHD项目组的关注，才将中文OSD的代码加入到官方更新里面,官方的中文OSD和单独替换的略有区别。（后面会单独讲解替换方法）
openhd-settings-1 《系统参数主要文件》
由于参数较多，这里只挑几个重点参数进行翻译和讲解
需要注意的地方：
1.频率推荐5180-5300（低频不容易被干扰，但是在家里调试容易和路由器5GWiFi打架，所以家里调试出现马赛克，或者丢包率，基本属于正常）
2.视频比特率百分比很重要。
3.摄像头帧率越高，延迟越低。（1280*720 59.9fps下延迟最低）
4.使用wifi热点需要树莓派硬件支持。（并且建议2.4G，不然会干扰正常图像传输）
5.图传和飞控之间的通讯需要保证两边波特率一样。
config 《视频输出主要参数文件》
因为地面端如果没有检测到HDMI输出设备（没有接显示器），树莓派就不会正常启动
所以，需要更改参数，强制输出，这个可以根据显示器设备分辨率进行更改，直接取消前面注释即可。
适当的超频也可以减小延迟。
apconfig 《热点共享主要参数文件》
除了hdmi显示器外，也可以通过wifi热点，扩展到其他显示终端
windows、Mac笔记本电脑、安卓、苹果手机（相关的软件在Github或者交流群内可以自行下载）。
相关软件使用教程后面再讲
八.连接飞控
OSD并不支持所有的飞控，需要飞控支持MavLink（像pixhawk、apm、F405 WING …）
找出GND、TX、RX 三个引脚。接在飞控的数传接口（需要注意 TX、RX需要对调，不接5V），然后设置对应的波特率即可。
九.关于二次开发
如果你想在OpenHD的基础上继续做开发，增加新的功能，那么你需要对树莓派图传进行二次开发，关于这一方面，github上的wiki也有提到，这是原话：
这是在树莓派上对OpenHD进行编译的方法。
十.最后
如果对原源码感兴趣可以在github上下载，也可以在CSDN上下载：OpenHD源码
需要用手机接收视频的小伙伴可以用软件QGroundControl，可以在Google Play处下载（需要VPN），也可以在CSDN上下载（QGroundControl）不过只能在安卓手机上用，当然还有很多软件可以在手机、电脑上作为视频接收的终端，方法都很简单，只要连接上OpenHD热点，就能接收到视频流，这里不一一介绍。