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那就先从逆运动模型开始:已知点CENTER速度[vc wc]T,需要分解到各个麦轮上,采用平面刚体运动规律分析方法,单个麦轮的速度是由点CENTER速度及角速度共同作用合成的,可表示为
式中,vi表示第i个麦轮的合速度,对应图 2.4中的橘黄色箭头;vc表示点CENTER的线速度,对应图 2.4中淡黄色箭头;wc表示点CENTER的角速度速度,r表示点CENTER到麦轮与地面接触点的矢量,因此wc×r表示由麦轮平台按角速度wc自旋产生的速度,对应图 2.4中浅蓝色箭头,该分速度方向及大小满足叉乘计算规则(右手定则),且公式中均为矢量运算,遵循平行四边形法则。
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