卓老师，留言的那个SLAM方案其实不是心血来潮。我前几天闲的没事干拆了一个米家LDS激光导航版扫地机器人，它的避障原理很有趣：顶部一个激光测距SLAM模块，匀速旋转。头部一个测距模块，估计是红外，头半包裹裙浮动连接，底盘边缘红外结构的悬崖传感器。

开机自检后，先原地旋转，此时主要依靠顶部SLAM绘制地图，绘制完成后，计算路径，若当前直行距离长，加速，快速运动，这时主要靠头部测距，当发现障碍物时减速，当裙部蹭到物体主动开始转向，避让，同时顶部slam继续绘制地图，并与存储的地图进行比对、更新，这个地图是一个3D地图，在不同的物理高度用多种传感器复合测量，然后这种技术除了在扫地机器人上，在无人驾驶方面也有厂家已经开始路测了，第一代无人驾驶采用摄像头避障，后来采用摄像头/测距模式混合，再后来是周视摄像头方案。

某大厂的无人车前几个月路测，车顶有个大号slam模块，可以提供实时的车周围3D信息，这是纯摄像头和摄像头测距方案无法替代的，奥迪的那款自带无人机的越野车，我认为核心是给ai/人提供尽可能的大的车周围3D信息，以供ai/人做出改变，这个信息是突发的，最贴合人感受的，因为以往的无人方案是对车前方的障碍/标识进行处理，而实际的路况是四面八方上下左右各种高度宽度的东西都可能以各种诡异的角度角度冲过来，例如传统的摄像头加测距模块并不能躲一个骑着老头乐突然右转的大爷。