相机成像过程
p = K P p = KP p=KP
p是图像的像素点坐标，K是相机的内参矩阵，P是相机坐标系下的三维坐标。

先来说 三个坐标系，分别是世界坐标系，相机坐标系，和图像坐标系。

世界坐标系下的点是三维点，相机坐标系和图像坐标系都是二维点。内参矩阵就是关于焦距和x,y坐标的偏移矩阵，其中， f x , f y f_x,f_y fx​,fy​的由来如下所示：

其中，u,v是像素坐标。