SLAM习题。

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题目

相机视场角比较小（比如手机摄像头）时，一般可以近似为针孔相机成像，三维世界中的直线成像也是直线。 但是很多时候需要用到广角甚至鱼眼相机，此时会产生畸变，三维世界中的直线在图像里会弯曲。因此，需要做去畸变。 本题给定一张广角畸变图像，以及相机的内参，请完成图像去畸变过程。已经给出代码框架及去畸变前后对比图。

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#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;

string image_file="/home/gengdd/下载/SLAM_learning/Exercises/1/code/test.png";

int (){
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