这些经典的slam框架，有人说他们的深度式预测出来的，我就很纳闷了，他们用到网络去预测深度了吗？ 显然没有啊
但为什么说他们的深度是预测的呢？
因为这些slam，在做稠密重建（dense fusion）的时候，肯定会用到深度信息。
而这个深度信息，是通过双目立体几何、也就是特征点匹配得到的深度。将连续帧视为构立体视觉。 立体匹配通常是通过颜色一致性或依靠关键点的提取和匹配来实现的。
所以也一步获取深度的步骤被叫做深度估计~~