目录
配置环境
cpu:i7-9750
显卡:1660Ti
系统:Ubuntu 18.04
ros:melodic
carla:0.9.10.1 (如果你不想下载源码编译版本,一定要下载这个版本,原因后面讲!!!)
carla-ros-bridge:0.9.10.1
吐槽一下
源码编译官网教程:https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/build_linux/
快速安装教程:https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/start_quickstart/
carla有上面两种安装方式,本人是第二种安装成功的!选择第一种源码编译的话建议/home目录至少要有150G的内存,要吐槽一下,真的大,而且全程要*,哎,太难了。。。。。
第二种也要准备个30G左右吧,为啥子非要选择:0.9.10.1 呢?因为这个版本的GitHub上的release版本包里面有carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg
的环境,0.9.10
和0.9.9
都没有;当然如果你安装源码的话可以make PythonAPI ARGS="--python-version=2"
生成!为啥要用Python2.7??因为ros的kinetic和melodic支持2.7!!
安装carla
具体的安装很简单:到github上下载安装包,选择版本:
https://github.com/carla-simulator/carla/tags
解压之后,输入下方命令就打开了!
cd ~/carla
./CarlaUE4.sh
然后把下面的内容放到~./bashrc
中(修改下你*.egg的地址):
source /opt/ros/melodic/setup.bash
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/xxxx/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg
在你启动carla后,就可以打开Python脚本了
cd carla/PythonAPI/examples/
python spawn_npc.py -n 50
过程中还要安装两个包
pip install pygame numpy
至此,你应该成功了打开carla,下面开始和ros联合环节!!
安装carla-ros-bridge
官网教程:https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/ros_installation/
选择第二种,源码编译,GitHub下载地址:https://github.com/carla-simulator/ros-bridge
注意选择0.9.10.1这个版本下载啊!!!!
解压之后,按下面这个流程编译就行了
cd ros-bridge
git submodule update --init
cd ../catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ..
# Install required ros-dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
# Build
catkin_make
编译之后,可以新打开个终端,运行carla
./CarlaUE4.sh
再新打开个终端,输入:
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
祝你成功!!!!!!!!!!!!!!!!
展示:
提醒
如果你是源码编译的carla,一定一定要点一下播放
按钮,再打开Python脚本,否则会报连接不上127.0.0.1:2000的错误!!!!
我就是没点play,然后吧辛辛苦苦下载的70G的虚拟环境给删了,太蛋疼了~
参考文章
https://blog.csdn.net/amnesiagreen/article/details/108315200
https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/111395941
https://blog.csdn.net/DoHer/article/details/107121127