前言
由于课题需要，故安装ROS
如标题，虚拟机Ubuntu16.04下安装ROS
按照官网的步骤进行会有点久，所以要换镜像源，这里用的清华源
VMware + Ubuntu16.04的安装可以参考：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105268178
步骤
1）介绍
- 参照官网 https://www.ros.org/
- ubuntu16对应的版本是kinetic
- 下图是官网给出的安装步骤
- http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2）安装步骤
- 步骤建议以官网为主，因为说不定密钥会更新
- 参考博客 https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
- 但是，如果完全按照官网一步步地安装，那可真是太惨了（你猜我怎么知道的）
- 设置ros软件源——这一步要注意，别用官网的，下面的这个是官网给的，看到packages.ros.org这东东指不定就出问题，真按照这一步操作那还真是巨慢…
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
应该换成这个
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
参考链接 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
- 设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新
sudo apt-get update
- 安装ROS（建议安装完整的版本），如果是按照官网添加的source.list，进行到80%-90%的时候会巨慢
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
下图是通过镜像源下载时的效果
- 设置环境变量，将ROS的setup.bash脚本加入到终端的文件bashrc中，用source命令来生效
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
此时输入gedit ~/.bashrc打开文件可以看到有写入（在文件的最底下）
- 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
这里rosdep update 可能会有error，但是问题不大，应该是网络原因。后续的操作还是可以进行的。
- 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 测试——启动ros master
roscore
like this
- ROS 的安装目录：默认在/opt/ros路径下
- 测试一下小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
启用turtlesim功能包下的turtlesim_node节点，这个时候会出现一只乌龟，但是每次出现的乌龟都不一定一样
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启用turtlesim功能包下的turtle_teleop_key节点，此时在这个terminal内可以通过按键控制乌龟移动，乌龟要是撞墙了，那么会在上一个terminal内打印信息
- 打开新的终端，输入rqt_graph可以看到计算图
- over