安装ORK功能包踩坑之路和解决方案

实现环境：Ubuntu16.04

初学ROS机器人开发实践，记录自己安装ORK功能包所遇见的问题和解决方案，我使用的是Kinetic版本的ROS，参考书中的安装步骤进行安装（开始踩坑）。

一、安装依赖库

代码如下：

sudo apt-get install meshlab
sudo apt-get install libosmesa6-dev
sudo apt-get install python-pyside.qtcore
sudo apt-get install python-pyside.qtgui

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的

二、创建工作空间并使用wstool初始化

代码如下：

mkdir ork_ws && cd ork_ws 
wstool init src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus

问题1
网搜的解决方案：去github搜到了原文件，链接：link.然后将ork.rosinstall.kinetic.plus文件直接download到ork_ws下面，再进行后面的步骤。提前剧透我尝试过了这种方法没有成功

三、下载功能源码

代码如下：

cd src
wstool update -j8
git clone https://github.com/jbohren/xdot.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y

问题2
执行命令wstool update -j8时出现如下错误
解决方案
1.打开ork.rosinstall.kinetic.plus文件，如下图所示，复制并打开后面的链接，分别手动下载对应的文件，然后解压修改文件名字。以第一行为例，文件名字改为ecto。
2.都下载完成后，放入src文件夹，如下图所示
3.打开新的终端，输入以下代码：

cd ork_ws/src
git clone https://github.com/jbohren/xdot.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y

问题解决，方法虽然土，但是有效，大佬们如有更好的方法，希望评论指点

四、编译

代码如下：

cd ork_ws
catkin_make

本以为后面可以开启懒人模式等待即可，在编译过程遇见各种问题。
问题3
编译后错误提示：
解决方案
1.登录root权限

su root

2.查看当前内存大小

free -m

3.创建swap文件

dd if=/dev/zero of=/var/swap bs=1024 count=1024000

注意，of=swapfile，将swapfile替换成你想创建swap文件的位置，最后一项是swap文件的名字。

4.建立swap

mkswap /var/swap

5.启动swap

swapon /var/swap

6.退出root权限

Ctrl+D

终端实现过程如下：（后面每次在编译之前都进行了这个操作）
问题4
编译后错误提示：

解决方案
查看了对应路径下的文件，发现没有liboorocos-kdl.so.1.3.2文件，只有liboorocos-kdl.so.1.3.0。有大佬通过安装解决了这个问题，但是感觉有点复杂。建议先尝试下面方法：

cd /opt/ros/kinetic/lib/
 sudo ln -s /opt/ros/kinetic/lib/liborocos-kdl.so.1.3 /opt/ros/kinetic/lib/liborocos-kdl.so.1.3.2

五、设置环境变量

代码如下：

echo "export ~/ork_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装成功，时间是个谜，可能有人不会遇见这些问题，看到这里我相信你和我一样幸运！