1、依赖包安装

a、CMake:

$ sudo apt-get install cmake

b、Pangolin：

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

$ cd Pangolin

$ mkdir build && cd build

$ cmake …

$ cmake --build .

c、OpenCV：

1）依赖库：

$ sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev python-numpy python-matplotlib libxvidcore-dev libx264-dev libboost-all-dev libflann1.8 libflann-dev libopenni2-dev

2）进入页面下载opencv-3.4.11.zip ，完成下载后打开所在文件夹进行解压：

$ unzip opencv-3.4.11.zip

3）依次执行以下命令：

$ cd opencv-3.4.11

$ mkdir build && cd build

$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …

$ make -j4

$ sudo make install

d、Eigen3：

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

e、PCL：

$ sudo apt install libpcl-dev

（$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

$ cd pcl

$ mkdir build && cd build

$ cmake …; make

$ sudo make install）

f、VTK6:

$ sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6.2

g、octomap：

$ git clone https://github.com/OctoMap/octomap

$ mkdir build; cd build

$ cmake …; make -j4

$ sudo make install

h、qt5：

1）下载文件qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run： https://download.qt.io/official_releases/qt/

2）安装依赖库：

$ sudo apt-get install build-essential

$ sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev

$ sudo apt-get install xlibmesa-gl-dev libglu1-mesa-dev

3)安装qt，一路next即可：

$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run

$ ./qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run

2、编译安装ORB-SLAM2

a、下载修改版ORB-SLAM2：

$ git clone https://github.com/Quitino/IndoorMapping

b、编译g2o：

$ cd IndoorMapping/Thirdparty/g2o

$ mkdir build && cd build

$ cmake …; make

c、编译DBoW2：

$ cd …/…/DBoW2

$ mkdir build && cd build

$ cmake …; make

d、编译整个工程：

$ cd …/…/…

$ mkdir build && cd build

$ cmake … //可能出现VTK文件找不到的问题

$ make

3、下载fr1_desk数据集，并移动到工程根目录下的Dataset目录

4、使用工程根目录下的脚本测试运行：

$ ./fr1_desk.sh