一、首先登陆centos，切换用户，切换到你要免密码登陆的用户，进入到家目录，以下我以root为例，命令：
su root
cd ~

二、创建钥匙，命令：ssh-keygen -t rsa，一路按Y搞定

三、按照流程走完后会在 ~/.ssh目录下（用户所在家目录下的.ssh目录）看到id_rsa, id_rsa.pub文件 第一个是私有密钥 第二个是公共密钥

四、修改SSH配置文件，命令：vim /etc/ssh/sshd_config

#禁用root账户登录，如果是用root用户登录请开启
PermitRootLogin yes

# 是否让 sshd 去检查用户家目录或相关档案的权限数据，
# 这是为了担心使用者将某些重要档案的权限设错，可能会导致一些问题所致。
# 例如使用者的 ~.ssh/ 权限设错时，某些特殊情况下会不许用户登入
StrictModes no

# 是否允许用户自行使用成对的密钥系统进行登入行为，仅针对 version 2。
# 至于自制的公钥数据就放置于用户家目录下的 .ssh/authorized_keys 内
RSAAuthentication yes
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile      .ssh/authorized_keys

# 有了证书登录了，就禁用密码登录吧，安全要紧
PasswordAuthentication no

五、因为在第四步指定了AuthorizedKeysFile的放置位置为.ssh/authorized_keys，所以还需把公钥数据id_rsa.pub附加到 authorized_keys 这个档案内才行，命令:
cd ~/.ssh
cat id_ras.pub >> authorized_keys

重启SSH服务，命令：systemctl restart sshd.service

六、下载私钥，这里我使用了rz/sz工具(你也可以使用其他方式），系统默认没有安装，先安装，命令:yum -y install lrzsz
SecureCRT配置:选项→会话选项→X/Y/Zmodem，修改上传和下载的目录。
现在开始下载，命令:
cd ~/.ssh 
sz id_ras
然后到你之前配置的下载目录去找，把私钥导入到SecurtCRT,方法：
选项→会话选项→SSH2，在鉴权一栏中点击公钥（注意因为前面已经禁用了密码登陆，我们还得把密码这一栏的勾去掉，否则会无法登陆)，点属性，点击使用会话公钥设置，然后在下方的使用身份或证书文件中，选择你刚才下载来的私钥文件，点确定即可。

七、以上所有配置完成，看网上别的教程还说要注意各文件权限问题，我做实验的过程没有遇到，也可能我使用的是root用户的原因，如果你们在过程中有权限报错，建议权限设置：
~/.ssh/                     700
.ssh/authorized_keys        644
.ssh/id_rsa                 600  且属于你当前要添加的用户

八、让服务器更安全，开启密码和证书双重验证，先修改SSH配置文件：
vim /etc/ssh/sshd_config

PasswordAuthentication 改为yes

然后再加一条：AuthenticationMethods publickey,password
重启SSH服务：systemctl restart sshd.service
SecureCRT配置：因为之前在第六步中把密码去掉了，还得把它再勾起来，选项→会话选项→SSH2，把密码这一栏勾起来即可。

个人经验：在配置完成后不要关闭当前SecurtCRT的连接窗口，你可以使用新建连接尝试登陆，以免配置出错，造成服务器无法登陆。