【STM32 .Net MF开发板学习-20】蓝牙遥控智能小车（手机模式）

2022-01-22 13:12:27

无论是用WIfi还是用GPRS遥控小车，目前都离不了PC这个中转站，并且PC还得借助Zigbee通道和小车通信，这就大大地增加了此遥控平台的构建代价。以前在研究iRobot机器人的时候，用过其配套的蓝牙模块，可以通过PC上的蓝牙连接，远程控制iRobot（相关文章《用MF控制机器人》）。目前大部分手机也都支持蓝牙接口，所以基于此，我们借用iRobot的蓝牙模块，就可以用手机直接遥控智能小车了。

不过问题来了，原蓝牙模块是和iRobot配套的，其模块供电、串口连接等问题不用考虑，直接插入25针的接口就可以了，而我们想单独使用，必须搞明白蓝牙模块的25针的各个含义才成。很可惜，蓝牙模块本身没有更进一步的说明资料，幸好我们有iRobot的25针接口资料，可以反推蓝牙模块的pin脚信息，说明书上pin1为RXD，则蓝牙模块的pin1就应该是TXD，同样道理pin2为RXD。

最终的pin脚定义及与开发板接线如下：

注：蓝牙模块要求5V供电，开发板上比较容易引出的是3.3v，实际测试发现3.3v也能使蓝牙模块正常工作，另外蓝牙模块的串口为TTL电平。

好了，小车这边的蓝牙模块我们已经接线完毕。下面我们开始配置手机上的蓝牙模块，下面就是手机蓝牙模块的设置步骤（注意，需保证与小车相连的蓝牙模块上电）

① 、进入设置面板，选择蓝牙模块并进入；

② 、选择添加新设备；

③ 、扫描周围的蓝牙设备；

④ 、发现蓝牙串口模块；

⑤ 、进行连接，并输入连接密码；

⑥ 、选择串口服务，单击“完成”按钮；

⑦ 、进入COM端口面板，选择新建发送端口；

⑧ 、选择新建串口的设备为蓝牙串口设备；

⑨ 、选择对应的串口，并单击“完成”按钮；

⑩ 、运行蓝牙操控程序（其实就是一个普通的串口程序）；

手机的系统为Windows Mobile 6.0，相关代码如下：

namespace WMBluetooth
    {
        public partial class frmMain : Form
        {
            //串口
            SerialPort serial = null;
            public frmMain()
            {
                InitializeComponent();   
                serial = new SerialPort("COM7", 57600, Parity.None, 8, StopBits.One);
                serial.Open();
            }
            private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Write("0");
                serial.DiscardInBuffer();
            }
            private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Write("1");
                serial.DiscardInBuffer();
            }
            private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Write("2");
                serial.DiscardInBuffer();
            }
            private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Write("3");
                serial.DiscardInBuffer();
            }
            private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Write("4");
                serial.DiscardInBuffer();
            }
            private void frmMain_Closed(object sender, EventArgs e)
            {
                serial.Close();
            }       
        }
 }

小车上的代码其实和上几篇的文章类似，不过需要提醒的是，蓝牙模块要求的通信波特率为57600，具体代码请参见《Zigbee遥控智能小车》。