2.12 结束语

本文从双足机器人和四足机器人两个方面介绍了国内外腿式机器人的研究背景和研究现状，分析和讨论了相关仿生设计和理论方法等方面存在的问题，并对未来发展的关键问题进行了讨论。

总而言之，腿式机器人正朝着快速性、高稳定性、高适应性和高能效性等方向发展。研究人员需要系统分析典型腿式哺乳动物的关节柔性特征、腿足部组织结构、行走方式、协调运动等在运动和能效方面所起的作用，在此基础上进而研究有效的仿生柔性驱动和机构，建立合理的仿生运动模型，通过协调运动优化，从而实现腿式机器人高能效快速稳定运动。