一.函数意义
首先要知道，spin()和spinOnce()叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，可以去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 瞅瞅。
好，我们继续，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理.
二.区别
就像上面说的，ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
其实看函数名也能理解个差不多，一个是一直调用；另一个是只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了。
这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。
特别强调一下：如果你写了相关的消息订阅函数，千万不要忘了在相应的位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，
不然你永远得不到另一边发来的数据。
三.例程
1.spin()函数用法简单，一般在主程序最后加上该语句就可以了。
发送端
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); /** * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。 */ chatter_pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }
接收端
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); /** * ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。 * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出， */ ros::spin(); return 0; }
2.spinOnce()函数
对于ros::spinOnce的使用，比ros::spin()更加灵活，可以放在程序的任何位置下，但是需要考虑一下因素。
注意：对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理的控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率，比如消息发送的频率为
10HZ，ros::spinOnce的调用频率为5hz，那么消息池的大小一定要大于2,才能保证数据不丢失，无延迟。
发送端
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); /** * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。 */ chatter_pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }
接受端
/**接收端**/
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { /*...TODO...*/ } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback); ros::Rate loop_rate(5); while (ros::ok()) { /*...TODO...*/ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; }
感谢原博主：
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html