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Ubuntu14.04安装ROS Indigo

一、安装ROS

1.1配置Ubuntu的软件中心

配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源,可以根据下面的链接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

1.2.设置你的sources.list（软件源）:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置你的密钥:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.4.安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的:(Debian 计划是一个致力于创建一个*操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian 系统目前采用 Linux 内核或者 FreeBSD 内核。 )

sudo apt-get update

在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装.完全安装时的工具包括ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D，perception。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

1.6设置环境

添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash回话中会自动添加环境变量.

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc（使环境变量设置立即生效）

1.7安装rosinstall

sudo apt-get install Python-rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令,使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。