智驾校招/社招 笔试题-感知定位

28个单选，只记得部分题目：

1.不属于光流法特点的是：需要小运动，光照敏感，计算速度慢 很多错误的匹配

2.姿态插值哪个精度更高  四元数 旋转矩阵  欧拉角  旋转向量

3.cv::mat 内部存储是连续存储的所以可以直接进行memcpy true

4.两次掷骰子，结果和大于8的概率

5.c-V2X X指什么？ everything

6. NCC SAD MAD SSD 哪个对光照不敏感

7.roslaunch 启动同一个节点的多个进程？ 

8.对极约束确定几个*度？ E 有5个*度

9.不适合自动化测试的情况？ 

10.BA最初是为了估计相机的内参？

11.gnss 系统 

12 相机投影仪模型 0 0 1 ， 1 1 5  Ｋ＝[ 633 0 719 0 637 460  0 0 1] 求解投影坐标

13 投影公式　fx * x / z + cx 

14. fb /disparsit 640 f 0.2 base line disparsity 10 pixel 

15.世界系装换到相机系 R' (P - t)

16. 0 - 1000 二分法找数 10次

17. 导航引擎包含

18. 进行软件质量管理的重要性

19. 卷积和可以进行的图像处理包括 图像锐化， 中值滤波 边缘提取 均值滤波

20. 测试中的bug包括？

21.不属于轨迹规划的方法的是 k-mean

22.海塞矩阵是一阶偏导？ 二阶 

23.全景图像最相关的矩阵 单应矩阵

24.自动驾驶一般包含哪些部分 定位 感知 导航 规划控制 

25.精度最高的传感器 激光雷达

26.imu的测量量 角速度和加速度

27.滤波方法 icp pnp pf kf

28. 耗时最大的 SIFT SURF ORB FAST