1.下载镜像
我的树莓派打算基于ROS搭成一个机器人核心控制器，所以打算装一个ubuntu server。本篇文章是我踩过坑之后的分享。
ubuntu server的官方引导下载地址已经失效，只能安装20.04。
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04&architecture=arm64+raspi
但是我在清华大学的镜像库中找到一个18.04的备份分享给大家
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/18.04.5/release/
先确定你的树莓派版本，内存大于4GB的，推荐下载64位的系统（32位系统最多检测到3.5GB内存）
下载完成后会得到img结尾的专属镜像
左边是ubuntu18的镜像，右边是ubuntu20的
ubuntu20是今年新发布的，18是18年发布的，都是长期支持版本（LTS）
但是目前ubuntu20 安装图形界面存在严重BUG，不推荐使用
这里选择ubuntu18
接下来就是烧录系统
2.烧录系统
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3.插卡开机
点亮系统之后是一个文本命令行界面
ubuntu系统默认账号密码
默认的账户：ubuntu
默认密码：ubuntu
第一次登陆后会让你修改默认密码
3.1 更换国内软件源
在安装图形界面前，需要先更换软件源，不然下载速度感人
参考链接：换用国内apt源解决树莓派安装ubuntu后apt-get速度慢的问题
贴出我的sources.list，用的是阿里云的镜像
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic main restricted deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates main restricted deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security main restricted deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic main restricted deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates main restricted deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-updates multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security main restricted deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports bionic-security multiverse
再贴一个清华源的
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security multiverse
第一步，ssh远程连接到树莓派（请确保树莓派已经联网并且和你在同一局域网中，不想再树莓派直接操作是因为太麻烦了）
确定树莓派在局域网中的ip是192.168.16.104
执行 ssh ubuntu@192.168.16.104
执行 sudo vim /etc/apt/sources.list
复制粘贴上面阿里云或者清华列表
OK，改写sources.list之后，需要更新仓库
执行 sudo apt update
好了，现在已经安装软件源的替换
软件源末尾的ubuntu和ubuntu-ports的区别？
架构分ARM和X86，构建在其上的软件分别对应这两种专属架构
ubuntu是x86机器上的
ubuntu-port是ARM架构上的
如果你遇上下面的问题，断电重启一下树莓派就好了
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
3.2 安装图形界面（GUI）
接下来就是安装GUI
官方参考链接:Install a desktop
Ubuntu、kubuntu、xUbuntu、lubuntu等版本区别及界面样式
我不推荐这上面三个，而是正统的gnome桌面，最漂亮好看
执行 sudo apt install ubuntu-desktop
安装需要好一会，安装完成后，让我们切回树莓派物理机
执行 sudo reboot
你的桌面就会出来了