方法总结： 数据集总计： 室内数据集： 室外数据集：OSD（Object Segmentation Datebase）[1]，目标分割数据集，由Richtsfeld等人在2012年建立的用于进行分割实验的室内场景点云数据集，唯一可以公开获得分割标准的三维分割数据集，其中包括110个点云，每个点云捕获一个场景，j共110个场景，分为45个训练集和65个测试集。 [1] Richtsfeld A，Mörwald T，Prankl J，et al. Segmentation of unknown objects in indoor environments[C]. Ieee/rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2012, 4791-4796.