首先机器人端启动摄像头。

pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具，然后选择话题，就看到摄像头图像了。

下面是compressed话题和不是compressed话题的对比，这两个话题带宽有倍数级差异。

然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器人端运行几个launch文件，pc端打开工具、订阅节点。

PC 端启动动态调参工具 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure，通过修改rgb参数，可以用来识别特定颜色。

下面这个PC 端启动一个画圆的py文件。

在 PC 端使用 rqt_graph 工具可以看到图像节点和话题之间的关系，可以解释上面这个图像：cv_bridge_test 节点订阅 image_raw 话题，将 image_raw 话题转换成 OpenCV 数据，然后在图像上画点。最后转换成 ROS 话题发布。

下面这个，PC 端运行 rviz 工具，然后机器人端开激光雷达的launch文件。

下面这个，机器人端开slam的launch文件。